パレットの定義

マニピュレーターに、ポイント番号1 , ポイント番号2, ポイント番号3の 3点を最小限ティーチングし、なおかつポイント番号1とポイント番号2の分割数と、ポイント番号1とポイント番号3の分割数を指定し、パレットを定義します。

パレットが精度のよい長方形であればコーナー4点のうち3点の位置指定だけで十分ですが、ほとんどの場合、全コーナー4点の位置を指定してパレットを定義することを推奨します。

パレットを定義するには、まずコーナーの3点 (または4点)をティーチングし、以下のように進めます。

4点定義の場合: 下記にP1, P2, P3 (およびP4)を示します。P1-P2 間には3点、P1-P3間には4点あり、合計12点を使って次の書式で定義します。