動作コマンド

アームをさまざま方法で目標位置に移動させます。

以下に各コマンドで共通な項目について説明します。ただし、コマンドにより使用できない項目もありますので、各コマンドの説明にしたがってください。

• 目標位置の指定
  目標位置の指定方法を説明します。

• ポイント番号での指定
  ポイント番号により指定します。あらかじめポイントが定義されている必要があります。

• パレットによる指定
  定義されているパレットの番号と位置を指定します。位置の指定には2つ方法があります。

  • A: 分割された位置を直接指定する方法
  • B: 分割座標で指定する方法

P1, P2, P3の範囲を3×5で分割すると以下のパレットが定義されます。

位置による指定では、上記の1～15の移動したい番号を指定します。 座標による指定では、列と行を指定します。1への移動では (1,1)、2への移動では (2,1)、8への移動では (2,3)を指定します。

• スピード/アクセルの指定
  動作コマンドのオプションにスピード/アクセルの指定を行うと、動作コマンドだけで、スピード/アクセルの設定を実行してから、動作命令が実行できます。これにより、コマンドの発行回数が節約できます。ただし、事前にスピードとアクセルの設定用テーブルの登録が必要です。