コマンド 2003: アームを3次元ゲート動作で移動
3次元ゲート動作、3つのCP動作で動かします。
コマンド書式
- オプション
目標位置の指定方法や各種オプションの指定を行います。このコマンドはオプションの指定により必要となる引数の数が可変となります。引数の数に影響する指定はスピード/アクセルの指定です。
その他のオプションは影響しません。
オプションによる引数2以降は、「2」以降にしたがってください。
オプションは引数1で指定します。
| bit | 名称 | 説明 | |
|---|---|---|---|
| 引数1 | 15 | Till / Find / Sense | Til, Find, Senseオプションを指定 0 = 指定しない 1 = Till 2 = Find 3 = Sense |
| 14 | |||
| 13 | 並列処理 | 並列処理を行うかを選択 0 = なし 1 = あり | |
| 12 | CP | パスモーションを行うかを指定 0 = なし 1 = あり | |
| 11 | スピード / アクセル | 動作実行前に、スピード/アクセルの設定を行うかを指定 0 = 設定しない 1 = Speedのみ設定 2 = SpeedSのみ設定 3 = SpeedRのみ設定 4 = Accelのみ設定 5 = AccelSのみ設定 6 = AccelRのみ設定 7 = SpeedとAccelを設定 8 = SpeedSとAccelSを設定 9 = SpeedRとAccelRを設定 | |
| 10 | |||
| 9 | |||
| 8 | |||
| 7 | ROT | ツール姿勢変化を優先させ、動作の速度と加減速度を決定 0 = 使用しない 1 = 使用する | |
| 6 | アーチ | アーチを使用する場合: 0から6の整数でアーチ番号を指定 アーチを使用しない場合: 7を指定 | |
| 5 | |||
| 4 | |||
| 3 | 予約 | 0を設定 | |
| ｜ | |||
| 0 |
- スピード/アクセル指定なし
この場合は、引数4までを使用します。
コマンド番号, 引数1, 引数2, 引数3, 引数4
| bit | 名称 | 説明 | |
|---|---|---|---|
| 引数2 | 15 | 退避座標 | 現在位置より上の退避点をポイント番号で指定 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 説明 | |
|---|---|---|---|
| 引数3 | 15 | 接近開始座標 | 目標座標より上の接近開始点をポイント番号で指定 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 説明 | |
|---|---|---|---|
| 引数4 | 15 | 目標座標 | 動作の到達する目標座標をポイント番号で指定 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
- スピード/アクセル指定あり
この場合は、引数5までを使用します。
コマンド番号, 引数1, 引数2, 引数3, 引数4, 引数5
| bit | 名称 | 説明 | |
|---|---|---|---|
| 引数2 | 15 | 退避座標 | 現在位置より上の退避点をポイント番号で指定 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 説明 | |
|---|---|---|---|
| 引数3 | 15 | 接近開始座標 | 目標座標より上の接近開始点をポイント番号で指定 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 説明 | |
|---|---|---|---|
| 引数4 | 15 | 目標座標 | 動作の到達する目標座標をポイント番号で指定 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 説明 | |
|---|---|---|---|
| 引数5 | 15 | Speed / SpeedS / SpeedR | 選択した種別の速度テーブルの番号を0から15の整数で指定 *設定がない場合は0を指定 |
| ｜ | |||
| 8 | |||
| 7 | Accel / AccelS / AccelR | 選択した種別の加減速テーブルの番号を0から15の整数で指定 *設定がない場合は0を指定 | |
| ｜ | |||
| 0 |
応答書式
以下を参照して下さい。
解説
3つのCP動作の組み合わせです。
ROTオプションを指定して、ツール姿勢変化を優先させて、動作の速度と加減速度を決めます。
その他については、以下を参照してください。
使用例
退避座標をポイント1、接近開始座標をポイント2、目標座標をポイント3、オプションなしで設定
| コマンド | 応答 |
| 07D3H 0070H 0001H 0002H 0003H | 07D3H 0000H 0000H |