命令 2003：通过三维门控动作移动机械臂

以三维门控动作3个CP动作移动。

命令格式

1. 选项
   指定目标位置的指定方法和各种选项。本命令通过选项的指定所需参数的数量可变。速度/加减速的指定对参数数量有影响。
   对其他选项没有影响。
   关于根据选项的参数2以后，请遵照 (2) 以后内容。
   通过参数1指定选项。

	bit	名称	说明
参数1	15	Till/Find/Sense	指定Till、Find、Sense选项 0 = 不指定 1 = Till 2 = Find 3 = Sense
	14
	13	并行处理	选择是否进行并列处理 0 = 否 1 = 是
	12	CP	指定是否进行路径运动 0 = 否 1 = 是
	11	速度/加减速	指定动作执行前是否设置速度/加减速 0 = 不设置 1 = 只设置Speed 2 = 只设置SpeedS 3 = 只设置SpeedR 4 = 只设置Accel 5 = 只设置AccelS 6 = 只设置AccelR 7 = 设置Speed和Accel 8 = 设置SpeedS和AccelS 9 = 设置SpeedR和AccelR
	10
	9
	8
	7	ROT	以工具姿势变化为优先，确定动作速度、加减速度。 0 = 不使用 1 = 使用
	6	Arch	使用Arch 时：以0 — 6的整数指定Arch编号。 不使用Arch时：指定7
	5
	4
	3	预约	设置0
	｜
	0

2. 不指定速度/加减速
   此时，最多使用到参数4。
   命令编号、参数1、参数2、参数3、参数4

	bit	名称	说明
参数2	15	转移坐标	以点编号指定高于当前位置的转移点
	14
	｜
	1
	0

	bit	名称	说明
参数3	15	接近开始坐标	以点编号指定高于目标坐标的接近起点。
	14
	｜
	1
	0

	bit	名称	说明
参数4	15	目标坐标	以点编号指定动作到达的目标坐标。
	14
	｜
	1
	0

3. 指定速度/加减速
   此时，最多使用到参数5。
   命令编号、参数1、参数2、参数3、参数4、参数5

	bit	名称	说明
参数2	15	转移坐标	以点编号指定高于当前位置的转移点
	14
	｜
	1
	0

	bit	名称	说明
参数3	15	接近开始坐标	以点编号指定高于目标坐标的接近起点。
	14
	｜
	1
	0

	bit	名称	说明
参数4	15	目标坐标	以点编号指定动作到达的目标坐标。
	14
	｜
	1
	0

	bit	名称	说明
参数5	15	Speed/SpeedS/SpeedR	以0 — 15的整数指定所选类别的速度表格编号 *没有设定时指定0
	｜
	8
	7	Accel/AccelS/AccelR	以0 — 15的整数指定所选类别的加减速度表格编号 *没有设定时指定0
	｜
	0

响应格式

请参阅以下内容。

响应代码

说明

用于组合3个CP动作。

指定ROT选项，使工具姿势变化优先，决定动作速度和加减速度。

其他参照以下内容。

命令 2002：通过三维门控动作移动机械臂

使用示例

转移坐标设置为点1、接近开始坐标设置为点2、目标坐标设置为点3，无选项

命令	响应
07D3H 0070H 0001H 0002H 0003H	07D3H 0000H 0000H