命令 2003：透過三維門控動作移動機械臂
以三維門控動作3個CP動作移動。
命令格式
- 選項
指定目標位置的指定方法和各種選項。本命令透過選項的指定所需引數的數量可變。速度/加減速的指定對引數數量有影響。
對其他選項沒有影響。
關於根據選項的引數2以後，請遵照 「2」 以後內容。
透過引數1指定選項。
| bit | 名稱 | 說明 | |
|---|---|---|---|
| 引數1 | 15 | Till/Find/Sense | 指定Till、Find、Sense選項 0 = 不指定 1 = Till 2 = Find 3 = Sense |
| 14 | |||
| 13 | 並行處理 | 選擇是否進行並行處理 0 = 否 1 = 是 | |
| 12 | CP | 指定是否進行路徑運動 0 = 否 1 = 是 | |
| 11 | 速度/加減速 | 指定動作執行前是否設定速度/加減速 0 = 不設定 1 = 只設定Speed 2 = 只設定SpeedS 3 = 只設定SpeedR 4 = 只設定Accel 5 = 只設定AccelS 6 = 只設定AccelR 7 = 設定Speed和Accel 8 = 設定SpeedS和AccelS 9 = 設定SpeedR和AccelR | |
| 10 | |||
| 9 | |||
| 8 | |||
| 7 | ROT | 以工具姿勢變化為優先，確定動作速度、加減速度。 0 = 不使用 1 = 使用 | |
| 6 | Arch | 使用Arch時: 以0 — 6的整數指定Arch編號。 不使用Arch時: 指定7 | |
| 5 | |||
| 4 | |||
| 3 | 預約 | 設定0 | |
| ｜ | |||
| 0 |
- 不指定速度/加減速
此時，最多使用到引數4。
命令編號、引數1、引數2、引數3、引數4
| bit | 名稱 | 說明 | |
|---|---|---|---|
| 引數2 | 15 | 轉移座標 | 以點編號指定高於當前位置的轉移點 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名稱 | 說明 | |
|---|---|---|---|
| 引數3 | 15 | 接近開始座標 | 以點編號指定高於目標座標的接近起點。 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名稱 | 說明 | |
|---|---|---|---|
| 引數4 | 15 | 目標座標 | 以點編號指定動作到達的目標座標。 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
- 指定速度/加減速
此時，最多使用到引數5。
命令編號、引數1、引數2、引數3、引數4、引數5
| bit | 名稱 | 說明 | |
|---|---|---|---|
| 引數2 | 15 | 轉移座標 | 以點編號指定高於當前位置的轉移點 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名稱 | 說明 | |
|---|---|---|---|
| 引數3 | 15 | 接近開始座標 | 以點編號指定高於目標座標的接近起點。 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名稱 | 說明 | |
|---|---|---|---|
| 引數4 | 15 | 目標座標 | 以點編號指定動作到達的目標座標。 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名稱 | 說明 | |
|---|---|---|---|
| 引數5 | 15 | Speed/SpeedS/SpeedR | 以0—15的整數指定所選類別的速度表格編號 *沒有設定時指定0 |
| ｜ | |||
| 8 | |||
| 7 | Accel/AccelS/AccelR | 以0—15的整數指定所選類別的加減速度表格編號 *沒有設定時指定0 | |
| ｜ | |||
| 0 |
回應格式
請參閱以下內容。
說明
用於組合3個CP動作。
指定ROT選項，使工具姿勢變化優先，決定動作速度和加減速度。
其他參照以下說明。
使用範例
轉移座標設定為點1、接近開始座標設定為點2、目標座標設定為點3，無選項
| 命令 | 回應 |
| 07D3H 0070H 0001H 0002H 0003H | 07D3H 0000H 0000H |