命令 2005：在當前位置 — 指定位置之間以直線插補動作移動機械臂
以直線插補動作在當前位置 — 指定位置之間移動。
命令格式
- 選項
指定目標位置的指定方法和各種選項。本命令透過選項的指定所需引數的數量可變。對引數數量有影響的指定是速度/加減速的指定和目標的指定方法。 對其他選項沒有影響。 關於根據選項的引數2以後，請遵照 (2) 以後內容。
| bit | 名稱 | 說明 | |
|---|---|---|---|
| 引數1 | 15 | Till/Find | 指定Till、Find選項 0 = 不指定 1 = Till 2 = Find |
| 14 | |||
| 13 | 並行處理 | 選擇是否進行並行處理 0 = 否 1 = 是 | |
| 12 | CP | 指定是否進行路徑運動 0 = 否 1 = 是 | |
| 11 | 速度/加減速 | 指定動作執行前是否設定速度/加減速 0 = 不設定 1 = 只設定Speed 2 = 只設定SpeedS 3 = 只設定SpeedR 4 = 只設定Accel 5 = 只設定AccelS 6 = 只設定AccelR 7 = 設定Speed和Accel 8 = 設定SpeedS和AccelS 9 = 設定SpeedR和AccelR | |
| 10 | |||
| 9 | |||
| 8 | |||
| 7 | ROT | 以工具姿勢變化為優先，確定動作速度、加減速度。 0 = 不使用 1 = 使用 | |
| 6 | 預備 | 設定0 | |
| ｜ | |||
| 3 | |||
| 2 | 目標位置指定方法 | 選擇目標位置的指定方法 0 = 透過點編號指定 1 = 透過託盤指定位置 2 = 透過託盤指定座標 | |
| 1 | |||
| 0 |
- 從目標位置指定方法中選擇透過點編號指定，不指定速度/加減速
此時，最多使用到引數2。
命令編號、引數1、引數2
| bit | 名稱 | 說明 | |
|---|---|---|---|
| 引數2 | 15 | 點編號 | 透過點編號指定目標位置 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
- 從目標位置指定方法中選擇透過託盤指定位置，不指定速度/加減速
此時，最多使用到引數3。
命令編號、引數1、引數2、引數3
| bit | 名稱 | 說明 | |
|---|---|---|---|
| 引數2 | 15 | 託盤編號 | 指定要使用的託盤編號 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名稱 | 說明 | |
|---|---|---|---|
| 引數3 | 15 | 位置 | 指定託盤的位置 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
- 從目標位置指定方法中選擇透過託盤指定座標，不指定速度/加減速
此時，最多使用到引數4。
命令編號、引數1、引數2、引數3、引數4
| bit | 名稱 | 說明 | |
|---|---|---|---|
| 引數2 | 15 | 託盤編號 | 指定要使用的託盤編號 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名稱 | 說明 | |
|---|---|---|---|
| 引數3 | 15 | 列 | 指定託盤的列 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名稱 | 說明 | |
|---|---|---|---|
| 引數4 | 15 | 行 | 指定託盤的行 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
- 從目標位置指定方法中選擇透過點編號指定，指定速度/加減速
此時，最多使用到引數3。
命令編號、引數1、引數2、引數3
| bit | 名稱 | 說明 | |
|---|---|---|---|
| 引數2 | 15 | 託盤編號 | 指定要使用的託盤編號 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名稱 | 說明 | |
|---|---|---|---|
| 引數3 | 15 | Speed/SpeedS/SpeedR | 以0—15的整數指定所選類別的速度表格編號 *沒有設定時指定0 |
| ｜ | |||
| 8 | |||
| 7 | Accel/AccelS/AccelR | 以0—15的整數指定所選類別的加減速度表格編號 *沒有設定時指定0 | |
| ｜ | |||
| 0 |
- 從目標位置指定方法中選擇透過託盤指定位置，指定速度/加減速
此時，最多使用到引數4。
命令編號、引數1、引數2、引數3、引數4
| bit | 名稱 | 說明 | |
|---|---|---|---|
| 引數2 | 15 | 託盤編號 | 指定要使用的託盤編號 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名稱 | 說明 | |
|---|---|---|---|
| 引數3 | 15 | 位置 | 指定託盤的位置 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名稱 | 說明 | |
|---|---|---|---|
| 引數4 | 15 | Speed/SpeedS/SpeedR | 以0—15的整數指定所選類別的速度表格編號 *沒有設定時指定0 |
| ｜ | |||
| 8 | |||
| 7 | Accel/AccelS/AccelR | 以0—15的整數指定所選類別的加減速度表格編號 *沒有設定時指定0 | |
| ｜ | |||
| 0 |
- 從目標位置指定方法中選擇透過託盤指定座標，指定速度/加減速
此時，最多使用到引數5。
命令編號、引數1、引數2、引數3、引數4、引數5
| bit | 名稱 | 說明 | |
|---|---|---|---|
| 引數2 | 15 | 託盤編號 | 指定要使用的託盤編號 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名稱 | 說明 | |
|---|---|---|---|
| 引數3 | 15 | 列 | 指定託盤的列 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名稱 | 說明 | |
|---|---|---|---|
| 引數4 | 15 | 行 | 指定託盤的行 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名稱 | 說明 | |
|---|---|---|---|
| 引數5 | 15 | Speed/SpeedS/SpeedR | 以0—15的整數指定所選類別的速度表格編號 *沒有設定時指定0 |
| ｜ | |||
| 8 | |||
| 7 | Accel/AccelS/AccelR | 以0—15的整數指定所選類別的加減速度表格編號 *沒有設定時指定0 | |
| ｜ | |||
| 0 |
回應格式
請參閱以下內容。
說明
用於在當前位置 — 指定位置之間以直線插補動作移動機械臂。
Move用於在當前位置 — 指定位置之間直線移動機械臂。使用Move時，所有關節同時開始/停止動作。執行Move命令之前，請事先對目標座標進行教導。由AccelS命令控制Move的加減速。由SpeedS命令控制Move的速度。即使有1個由SpeedS設定的值超出各關節的容許速度，也會切斷電動機的勵磁，機械手停止動作。
Move的速度/加減速度分別使用SpeedS和AccelS的設定值。有關速度與加減速度之間的關係，請參閱「注意」中的與「CP同時使用Move」。不過，指定ROT修飾參數時的速度和加減速度分別使用SpeedR和AccelR的設定值。此時，SpeedS和AccelS的設定值變為無效狀態。
通常的移動距離為0，僅姿勢關節進行動作時，會發生錯誤。透過附加ROT修飾參數並以工具姿勢變化的加速度為優先，可不出錯誤地進行動作。已經附加ROT修飾參數時，如果沒有姿勢變化，並且移動距離不是0，則會發生錯誤。
另外，相對於移動距離，工具姿勢變化速度過大時，或指定的轉速超過機械手限度時，也會發生錯誤。此時，請降低指定速度，或附加ROT修飾參數，並以姿勢變化的加減速度優先。
Move動作完成之前，想使機械手減速停止時，可以指定Till選項。檢查輸入的狀態是ON還是OFF，並根據指定的條件停止機械臂動作。該功能類似於輸入條件成立時停止Move的中斷。如果Move動作期間輸入條件從未成立，機械臂則到達由目標座標指定的位置。
使用Till時，請事先根據Till設定命令指定條件。
注意
不能利用Move進行的操作
進行動作之前，不能確認動作範圍。這樣的話，即使目標座標位置在容許動作範圍之內，而如果到達此處的軌跡透過容許動作範圍以外位置，則可能會導致機械臂突然停止，並造成伺服衝擊，導致發生故障，這很危險。為了防止發生這種情況，高速執行Move之前，請先以低速確認動作範圍。也就是說，即使目標座標在機械臂動作範圍之內，從物理角度來講，如果透過Move動作到達此處的軌跡超出機械臂容許動作範圍，機械臂則動不了。與CP同時使用Move
如果使用CP參數，動作命令和減速開始同時完成控制。這在使用者連續發出幾個動作命令，要以一定的速度進行連續動作時非常便利。為未指定CP的Move命令時，機械臂必須減速，以停在指定的目標位置上。向Move發出適當的速度/加減速度指示
SpeedS和AccelS命令用於指定Move動作期間的機械手速度和加減速度，而SpeedS和AccelS則為針對直線和圓弧插補動作的命令，敬請注意它們之間的區別。Speed和Accel命令適用於PTP動作。易引起的錯誤
執行直線移動距離為0的動作時
如果要利用Move進行僅使4自由度機械手（水平多關節型（包括RS系列）等）的U座標值或6自由度機械手（垂直6軸型）的U、V、W座標值發生變化的動作，則會發生錯誤。此時請使用ROT參數。超出關節限制速度的錯誤
進行指示的動作期間，即使1個關節超出容許速度，也會發生超速錯誤。發生電動機超速錯誤時，機械臂停止動作，電動機勵磁被切斷。
RS系列執行透過原點附近的動作時
如果RS系列利用Move執行透過原點附近的動作，則可能會發生超速錯誤。請針對透過原點附近的動作採取下述防範措施。- 降低SpeedS的設定速度。
- 變更為不透過原點附近的通路。
- 使用Go等PTP動作以替代Move。
使用範例
透過「點編號指定」指定點1，設定為無選項
| 命令 | 回應 |
| 07D5H 0000H 0001H | 07D5H 0000H 0000H |
透過「託盤位置指定」指定託盤15，設定為位置10、無選項
| 命令 | 回應 |
| 07D5H 0001H 000FH 000AH | 07D5H 0000H 0000H |
透過「託盤座標指定」指定託盤15，設定為列 = 1、行 = 3、無選項
| 命令 | 回應 |
| 07D5H 0002H 000FH 0001H 0003H | 07D5H 0000H 0000H |
透過「點編號指定」指定點1，設定為只設定速度/加減速 = Speed、表格編號 = 8
| 命令 | 回應 |
| 07D5H 0100H 0001H 0800H | 07D5H 0000H 0000H |