命令 2005：在当前位置到指定位置之间以直线插补动作移动机械臂
以直线插补动作在当前位置 — 指定位置之间移动。
命令格式
- 选项
指定目标位置的指定方法和各种选项。本命令通过选项的指定所需参数的数量可变。对参数数量有影响的指定是速度/加减速的指定和目标的指定方法。 对其他选项没有影响。 关于根据选项的参数2以后，请遵照 (2) 以后内容。
| bit | 名称 | 说明 | |
|---|---|---|---|
| 参数1 | 15 | Till/Find | 指定Till、Find选项 0 = 不指定 1 = Till 2 = Find |
| 14 | |||
| 13 | 并行处理 | 选择是否进行并列处理 0 = 否 1 = 是 | |
| 12 | CP | 指定是否进行路径运动 0 = 否 1 = 是 | |
| 11 | 速度/加减速 | 指定动作执行前是否设置速度/加减速 0 = 不设置 1 = 只设置Speed 2 = 只设置SpeedS 3 = 只设置SpeedR 4 = 只设置Accel 5 = 只设置AccelS 6 = 只设置AccelR 7 = 设置Speed和Accel 8 = 设置SpeedS和AccelS 9 = 设置SpeedR和AccelR | |
| 10 | |||
| 9 | |||
| 8 | |||
| 7 | ROT | 以工具姿势变化为优先，确定动作速度、加减速度。 0 = 不使用 1 = 使用 | |
| 6 | 预备 | 设置0 | |
| ｜ | |||
| 3 | |||
| 2 | 目标位置指定方法 | 选择目标位置的指定方法 0 = 通过点编号指定 1 = 通过托盘指定位置 2 = 通过托盘指定坐标 | |
| 1 | |||
| 0 |
- 从目标位置指定方法中选择通过点编号指定，不指定速度/加减速
此时，最多使用到参数2。
命令编号、参数1、参数2
| bit | 名称 | 说明 | |
|---|---|---|---|
| 参数2 | 15 | 点编号 | 通过点编号指定目标位置 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
- 从目标位置指定方法中选择通过托盘指定位置，不指定速度/加减速
此时，最多使用到参数3。
命令编号、参数1、参数2、参数3
| bit | 名称 | 说明 | |
|---|---|---|---|
| 参数2 | 15 | 托盘编号 | 指定要使用的托盘编号 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 说明 | |
|---|---|---|---|
| 参数3 | 15 | 位置 | 指定托盘的位置 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
- 从目标位置指定方法中选择通过托盘指定坐标，不指定速度/加减速
此时，最多使用到参数4。
命令编号、参数1、参数2、参数3、参数4
| bit | 名称 | 说明 | |
|---|---|---|---|
| 参数2 | 15 | 托盘编号 | 指定要使用的托盘编号 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 说明 | |
|---|---|---|---|
| 参数3 | 15 | 列 | 指定托盘的列 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 说明 | |
|---|---|---|---|
| 参数4 | 15 | 行 | 指定托盘的行 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
- 从目标位置指定方法中选择通过点编号指定，指定速度/加减速
此时，最多使用到参数3。
命令编号、参数1、参数2、参数3
| bit | 名称 | 说明 | |
|---|---|---|---|
| 参数2 | 15 | 托盘编号 | 指定要使用的托盘编号 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 说明 | |
|---|---|---|---|
| 参数3 | 15 | Speed/SpeedS/SpeedR | 以0 — 15的整数指定所选类别的速度表格编号 *没有设定时指定0 |
| ｜ | |||
| 8 | |||
| 7 | Accel/AccelS/AccelR | 以0 — 15的整数指定所选类别的加减速度表格编号 *没有设定时指定0 | |
| ｜ | |||
| 0 |
- 从目标位置指定方法中选择通过托盘指定位置，指定速度/加减速
此时，最多使用到参数4。
命令编号、参数1、参数2、参数3、参数4
| bit | 名称 | 说明 | |
|---|---|---|---|
| 参数2 | 15 | 托盘编号 | 指定要使用的托盘编号 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 说明 | |
|---|---|---|---|
| 参数3 | 15 | 位置 | 指定托盘的位置 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 说明 | |
|---|---|---|---|
| 参数4 | 15 | Speed/SpeedS/SpeedR | 以0 — 15的整数指定所选类别的速度表格编号 *没有设定时指定0 |
| ｜ | |||
| 8 | |||
| 7 | Accel/AccelS/AccelR | 以0 — 15的整数指定所选类别的加减速度表格编号 *没有设定时指定0 | |
| ｜ | |||
| 0 |
- 从目标位置指定方法中选择通过托盘指定坐标，指定速度/加减速
此时，最多使用到参数5。
命令编号、参数1、参数2、参数3、参数4、参数5
| bit | 名称 | 说明 | |
|---|---|---|---|
| 参数2 | 15 | 托盘编号 | 指定要使用的托盘编号 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 说明 | |
|---|---|---|---|
| 参数3 | 15 | 列 | 指定托盘的列 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 说明 | |
|---|---|---|---|
| 参数4 | 15 | 行 | 指定托盘的行 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 说明 | |
|---|---|---|---|
| 参数5 | 15 | Speed/SpeedS/SpeedR | 以0 — 15的整数指定所选类别的速度表格编号 *没有设定时指定0 |
| ｜ | |||
| 8 | |||
| 7 | Accel/AccelS/AccelR | 以0 — 15的整数指定所选类别的加减速度表格编号 *没有设定时指定0 | |
| ｜ | |||
| 0 |
响应格式
请参阅以下内容。
说明
用于在当前位置 — 指定位置之间以直线插补动作移动机械臂。
Move用于在当前位置 — 指定位置之间直线移动机械臂。使用Move时，所有关节同时开始/停止动作。执行Move命令之前，请事先对目标坐标进行示教。由AccelS命令控制Move的加减速。由SpeedS命令控制Move的速度。即使有1个由SpeedS设置的值超出各关节的容许速度，也会切断电动机的励磁，机械手停止动作。
Move的速度/加减速度分别使用SpeedS和AccelS的设定值。有关速度与加减速度之间的关系，请参阅注意中的“与CP同时使用Move”。不过，指定ROT修饰参数时的速度和加减速度分别使用SpeedR和AccelR的设定值。此时，SpeedS和AccelS的设定值变为无效状态。
通常的移动距离为0，仅姿势关节进行动作时，会发生错误。通过附加ROT修饰参数并以工具姿势变化的加速度为优先，可不出错误地进行动作。已经附加ROT修饰参数时，如果没有姿势变化，并且移动距离不是0，则会发生错误。
另外，相对于移动距离，工具姿势变化速度过大时，或指定的转速超过机械手限度时，也会发生错误。此时，请降低指定速度，或附加ROT修饰参数，并以姿势变化的加减速度优先。
Move动作完成之前，想使机械手减速停止时，可以指定Till选项。检查输入的状态是ON还是OFF，并根据指定的条件停止机械臂动作。该功能类似于输入条件成立时停止Move的中断。如果Move动作期间输入条件从未成立，机械臂则到达由目标坐标指定的位置。
使用Till时，请事先根据Till设定命令指定条件。
注意
不能利用Move进行的操作
进行动作之前，不能确认动作范围。这样的话，即使目标坐标位置在容许动作范围之内，而如果到达此处的轨迹通过容许动作范围以外位置，则可能会导致机械臂突然停止，并造成伺服冲击，导致发生故障，这很危险。为了防止发生这种情况，高速执行Move之前，请先以低速确认动作范围。也就是说，即使目标坐标在机械臂动作范围之内，从物理角度来讲，如果通过Move动作到达此处的轨迹超出机械臂容许动作范围，机械臂则动不了。与CP同时使用Move
如果使用CP参数，动作命令和减速开始同时完成控制。这在用户连续发出几个动作命令，要以一定的速度进行连续动作时非常便利。为未指定CP的Move命令时，机械臂必须减速，以停在指定的目标位置上。向Move发出适当的速度/加减速度指示
SpeedS和AccelS命令用于指定Move动作期间的机械手速度和加减速度，而SpeedS和AccelS则为针对直线和圆弧插补动作的命令，敬请注意它们之间的区别。Speed和Accel命令适用于PTP动作。易引起的错误
执行直线移动距离为0的动作时
如果要利用Move进行仅使4自由度机械手（水平多关节型（包括RS系列）等）的U坐标值或6自由度机械手（垂直6轴型）的U、V、W坐标值发生变化的动作，则会发生错误。此时请使用ROT参数。超出关节限制速度的错误
进行指示的动作期间，即使1个关节超出容许速度，也会发生超速错误。发生电动机超速错误时，机械臂停止动作，电动机励磁被切断。
RS系列执行通过原点附近的动作时
如果RS系列利用Move执行通过原点附近的动作，则可能会发生超速错误。请针对通过原点附近的动作采取下述防范措施。- 降低SpeedS的设置速度。
- 变更为不通过原点附近的通路。
- 使用Go等PTP动作以替代Move。
使用示例
通过“点编号指定”指定点1，设置为无选项
| 命令 | 响应 |
| 07D5H 0000H 0001H | 07D5H 0000H 0000H |
通过“托盘位置指定”指定托盘15，设置为位置10、无选项
| 命令 | 响应 |
| 07D5H 0001H 000FH 000AH | 07D5H 0000H 0000H |
通过“托盘坐标指定”指定托盘15，设置为列 = 1、行 = 3、无选项
| 命令 | 响应 |
| 07D5H 0002H 000FH 0001H 0003H | 07D5H 0000H 0000H |
通过“点编号指定”指定点1，设置为只设置速度/加减速 = Speed、表格编号 = 8
| 命令 | 响应 |
| 07D5H 0100H 0001H 0800H | 07D5H 0000H 0000H |