命令 2000：通过PTP动作从当前位置移动到指定位置
用于在当前位置 — 指定位置之间以PTP动作移动机械臂。
命令格式
- 选项
指定目标位置的指定方法和各种选项。本命令通过选项的指定所需参数的数量可变。速度/加减速的指定和目标的指定方法对参数数量有影响。对其他选项没有影响。
关于根据选项的参数2以后，请遵照 (2) 以后内容。
通过参数1指定选项。
| bit | 名称 | 说明 | |
|---|---|---|---|
| 参数1 | 15 | Till/Find | 指定Till、Find选项 0 = 不指定 1 = Till 2 = Find |
| 14 | |||
| 13 | 并行处理 | 选择是否进行并列处理 0 = 否 1 = 是 | |
| 12 | CP | 指定是否进行路径运动 0 = 否 1 = 是 | |
| 11 | 速度/加减速 | 指定动作执行前是否设置速度/加减速 0 = 不设置 1 = 只设置Speed 2 = 只设置SpeedS 3 = 只设置SpeedR 4 = 只设置Accel 5 = 只设置AccelS 6 = 只设置AccelR 7 = 设置Speed和Accel 8 = 设置SpeedS和AccelS 9 = 设置SpeedR和AccelR | |
| 10 | |||
| 9 | |||
| 8 | |||
| 7 | 预约 | 设置0 | |
| ｜ | |||
| 3 | |||
| 2 | 目标位置指定方法 | 选择目标位置的指定方法 0 = 通过点编号指定 1 = 通过托盘指定位置 2 = 通过托盘指定坐标 | |
| 1 | |||
| 0 |
- 从目标位置指定方法中选择通过点编号指定，不指定速度/加减速
此时，最多使用到参数2。
命令编号、参数1、参数2
| bit | 名称 | 说明 | |
|---|---|---|---|
| 参数2 | 15 | 点编号 | 通过点编号指定目标位置 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
- 从目标位置指定方法中选择通过托盘指定位置，不指定速度/加减速
此时，最多使用到参数3。
命令编号、参数1、参数2、参数3
| bit | 名称 | 说明 | |
|---|---|---|---|
| 参数2 | 15 | 托盘编号 | 指定要使用的托盘编号 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 说明 | |
|---|---|---|---|
| 参数3 | 15 | 位置 | 指定托盘的位置 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
- 从目标位置指定方法中选择通过托盘指定坐标，不指定速度/加减速
此时，最多使用到参数4。
命令编号、参数1、参数2、参数3、参数4
| bit | 名称 | 说明 | |
|---|---|---|---|
| 参数2 | 15 | 托盘编号 | 指定要使用的托盘编号 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 说明 | |
|---|---|---|---|
| 参数3 | 15 | 列 | 指定托盘的列 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 说明 | |
|---|---|---|---|
| 参数4 | 15 | 行 | 指定托盘的行 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
- 从目标位置指定方法中选择通过点编号指定，指定速度/加减速
此时，最多使用到参数3。
命令编号、参数1、参数2、参数3
| bit | 名称 | 说明 | |
|---|---|---|---|
| 参数2 | 15 | 点编号 | 通过点编号指定目标位置 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 说明 | |
|---|---|---|---|
| 参数3 | 15 | Speed/SpeedS/SpeedR | 以0 — 15的整数指定所选类别的速度表格编号 *没有设定时指定0 |
| ｜ | |||
| 8 | |||
| 7 | Accel/AccelS/AccelR | 以0 — 15的整数指定所选类别的加减速度表格编号 *没有设定时指定0 | |
| ｜ | |||
| 0 |
- 从目标位置指定方法中选择通过托盘指定位置，指定速度/加减速
此时，最多使用到参数4。
命令编号、参数1、参数2、参数3、参数4
| bit | 名称 | 说明 | |
|---|---|---|---|
| 参数2 | 15 | 托盘编号 | 指定要使用的托盘编号 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 说明 | |
|---|---|---|---|
| 参数3 | 15 | 位置 | 指定托盘的位置 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 说明 | |
|---|---|---|---|
| 参数4 | 15 | Speed/SpeedS/SpeedR | 以0 — 15的整数指定所选类别的速度表格编号 *没有设定时指定0 |
| ｜ | |||
| 8 | |||
| 7 | Accel/AccelS/AccelR | 以0 — 15的整数指定所选类别的加减速度表格编号 *没有设定时指定0 | |
| ｜ | |||
| 0 |
- 从目标位置指定方法中选择通过托盘指定坐标，指定速度/加减速
此时，最多使用到参数5。
命令编号、参数1、参数2、参数3、参数4、参数5
| bit | 名称 | 说明 | |
|---|---|---|---|
| 参数2 | 15 | 托盘编号 | 指定要使用的托盘编号 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 说明 | |
|---|---|---|---|
| 参数3 | 15 | 列 | 指定托盘的列 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 说明 | |
|---|---|---|---|
| 参数4 | 15 | 行 | 指定托盘的行 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 说明 | |
|---|---|---|---|
| 参数5 | 15 | Speed/SpeedS/SpeedR | 以0 — 15的整数指定所选类别的速度表格编号 *没有设定时指定0 |
| ｜ | |||
| 8 | |||
| 7 | Accel/AccelS/AccelR | 以0 — 15的整数指定所选类别的加减速度表格编号 *没有设定时指定0 | |
| ｜ | |||
| 0 |
响应格式
请参阅以下内容。
说明
用于在当前位置 — 指定位置之间以PTP动作移动机械臂。
Go用于以PTP动作将机械手机械臂的所有关节同时移动。
本功能中，通过点编号的指定和托盘的指定进行目标坐标的指定。
动作的路径由于各关节都分别内插到当前点到目标坐标之间，所以无法预测轨迹。请充分注意与周围设备有无干扰。
Go命令的动作速度通过Speed命令来设置。加减速度通过Accel命令来设置。
如果附加了CP选项，则可在开始动作开始减速时叠加后续动作命令的加速。此时，不对目标坐标进行定位。
想在动作中输出到I/O时，可以指定并列处理选项。使用时，请事先通过并列处理列表命令注册条件列表，并通过动作命令选择要使用的列表。
注意
Go与Move的差异
Move和Go都是使机械手机械臂动作的命令。两者之间的最大不同是Go是进行PTP动作，而Move是在直线轨道上移动机械臂。在重视到达目标点时的机械臂的姿势时，使用Go命令；而更重视控制动作中的机械臂的轨迹时，使用Move命令。Go与Jump的差异
Jump和Go都是以PTP动作移动机械手机械臂的命令。但是，Jump拥有一个Go所没有的功能。Jump首先将机械手的夹具末端抬起到LimZ值，然后水平移动机械臂，在达到目标坐标的上空时开始下降动作。这种移动的优点是可以切实地避开障碍物，更重要的是通过吸附和配置动作可以提高作业的循环时间。向Go发出适当的速度和加减速度指示
Go命令的动作速度和加减速度的设置可以通过Speed和Accel命令实施。Speed和Accel命令与Go命令相同，均可对PTP动作进行设置，此点是至关重要的。可以通过SpeedS和AccelS命令设置直线以及圆弧内插动作的速度和加减速度。使用Till 选项的Go的用法
通过使用Till选项，可以在到达Go命令指定的目标坐标之前，在到达目标坐标的通过点上设置使机械手减速停止的条件。如果Till条件未成立，机械手将直接移至目标坐标。
检查当前的Till条件是否成立。如果成立，可通过在中途通过点上使机械手减速停止，来结束命令的执行，而不必等待Go完成指定动作。
使用Till时，请事先根据Till设定命令指定条件。使用Find修饰符的Go的用法
通过使用Find选项，可以在Go命令的动作中为机械手设置记录一个位置的条件。
检查当前的Find条件是否成立。如果成立，将当前位置保存到特殊点中。可以使用点编辑命令获取需要的点坐标。可以使用获取的点，移动到条件成立的位置。在Go命令中，在停止前必须减速。
在Go命令中，在将机械臂停止在动作的目标坐标之前，必须减速。易引起的错误
想要使机械手在移动范围外动作时
以直接坐标设置目标坐标时，请务必确认该坐标位置是否在机械手的移动范围内。如果指定在机械手的移动范围外，将发生错误。
使用示例
通过“点编号指定”指定点1，设置为无选项
| 命令 | 响应 |
| 07D0H 0000H 0001H | 07D0H 0000H 0000H |
通过“托盘位置指定”指定托盘15，设置为位置10、无选项
| 命令 | 响应 |
| 07D0H 0001H 000FH 000AH | 07D0H 0000H 0000H |
通过“托盘坐标指定”指定托盘15，设置为列 = 1、行 = 3、无选项
| 命令 | 响应 |
| 07D0H 0002H 000FH 0001H 0003H | 07D0H 0000H 0000H |
通过“托盘坐标指定”指定托盘15，设置为列 = 1、行 = 3、无选项
| 命令 | 响应 |
| 07D0H 0100H 0001H 0800H | 07D0H 0000H 0000H |