命令 2002：通过三维门控动作移动机械臂
以三维门控动作、2个CP动作和1个PTP动作移动。
命令格式
- 选项
指定目标位置的指定方法和各种选项。本命令通过选项的指定所需参数的数量可变。速度/加减速的指定对参数数量有影响。
对其他选项没有影响。
关于根据选项的参数2以后，请遵照 (2) 以后内容。
通过参数1指定选项。
| bit | 名称 | 说明 | |
|---|---|---|---|
| 参数1 | 15 | Till/Find/Sense | 指定Till、Find、Sense选项 0 = 不指定 1 = Till 2 = Find 3 = Sense |
| 14 | |||
| 13 | 并行处理 | 选择是否进行并列处理 0 = 否 1 = 是 | |
| 12 | CP | 指定是否进行路径运动 0 = 否 1 = 是 | |
| 11 | 速度/加减速 | 指定动作执行前是否设置速度/加减速 0 = 不设置 1 = 只设置Speed 2 = 只设置SpeedS 3 = 只设置SpeedR 4 = 只设置Accel 5 = 只设置AccelS 6 = 只设置AccelR 7 = 设置Speed和Accel 8 = 设置SpeedS和AccelS 9 = 设置SpeedR和AccelR | |
| 10 | |||
| 9 | |||
| 8 | |||
| 7 | 预约 | 设置0 | |
| 6 | Arch | 使用Arch 时：以0 — 6的整数指定Arch编号。 不使用Arch时：指定7 | |
| 5 | |||
| 4 | |||
| 3 | 预约 | 设置0 |
- 不指定速度/加减速
此时，最多使用到参数4。
命令编号、参数1、参数2、参数3、参数4
| bit | 名称 | 说明 | |
|---|---|---|---|
| 参数2 | 15 | 点编号 | 通过点编号指定目标位置 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 说明 | |
|---|---|---|---|
| 参数3 | 15 | 接近开始坐标 | 以点编号指定高于目标坐标的接近起点。 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 说明 | |
|---|---|---|---|
| 参数4 | 15 | 目标坐标 | 以点编号指定动作到达的目标坐标。 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
- 指定速度/加减速
此时，最多使用到参数5。
命令编号、参数1、参数2、参数3、参数4、参数5
| bit | 名称 | 说明 | |
|---|---|---|---|
| 参数2 | 15 | 转移坐标 | 以点编号指定高于当前位置的转移点 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 说明 | |
|---|---|---|---|
| 参数3 | 15 | 接近开始坐标 | 以点编号指定高于目标坐标的接近起点。 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 说明 | |
|---|---|---|---|
| 参数4 | 15 | 目标坐标 | 以点编号指定动作到达的目标坐标。 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 说明 | |
|---|---|---|---|
| 参数5 | 15 | Speed/SpeedS/SpeedR | 以0 — 15的整数指定所选类别的速度表格编号 *没有设定时指定0 |
| ｜ | |||
| 8 | Accel/AccelS/AccelR | 以0 — 15的整数指定所选类别的加减速度表格编号 *没有设定时指定0 | |
| 7 | |||
| ｜ | |||
| 0 |
响应格式
请参阅以下内容。
说明
用于以三维门控动作移动机械臂。
用于组合2个CP动作与1个PTP动作。
通过三维门控动作将机械臂从当前位置移动到目标坐标位置。三维门控动作由转移动作、跨越动作与接近动作构成。从当前位置到转移坐标的转移动作称之为CP动作。在Jump3时，从转移坐标到接近开始坐标的跨越动作为PTP动作；Jump3CP时，为CP动作。从接近开始坐标到目标坐标的接近动作为CP动作。
| 符号 | 说明 |
|---|---|
| a | 当前位置 |
| b | 转移动作CP |
| c | 转移坐标 |
| d | 跨越动作PTP/CP |
| e | 接近开始坐标 |
| f | 接近动作CP |
| g | 目标坐标 |
通过设置Arch编号进行Arch动作。
下图所示为Jump3和Jump3CP的Arch动作。
请确保转移距离大于Arch上升距离，接近距离大于Arch下降距离。
| 符号 | 说明 |
|---|---|
| a | 转移距离 |
| b | Arch 上升距离 |
| c | 转移坐标 |
| d | 接近开始坐标 |
| e | 接近距离 |
| f | Arch 下降距离 |
Jump3CP的速度和加减速度分别使用SpeedS和AccelS的设定值。有关速度与加减速度之间的关系，请参阅注意中的“同时使用Jump3、Jump3CP和CP”不过，指定ROT修饰参数时的速度和加减速度分别使用SpeedR和AccelR的设定值。此时，SpeedS和AccelS的设定值变为无效状态。
通常的移动距离为0，仅姿势关节进行动作时，会发生错误。通过附加ROT修饰参数并以工具姿势变化的加速度为优先，可不出错误地进行动作。已经附加ROT修饰参数时，如果没有姿势变化，并且移动距离不是0，则会发生错误。
另外，相对于移动距离，工具姿势变化速度过大时，或指定的转速超过机械手限度时，也会发生错误。此时，请降低指定速度，或附加ROT修饰参数，并以姿势变化的加减速度为优先。
注意
LimZ对Jump3和Jump3CP没有影响。
由于跨越动作未必仅限于与坐标系的Z轴垂直，因此，LimZ对Jump3和Jump3CP没有影响。
Jump3的跨越动作为PTP动作。
由于难以预测PTP动作的轨迹，因此，请充分注意不要干扰机械手主体或外围装置。
与CP同时使用Jump3、Jump3CP
如果使用CP选项，动作命令则会在开始减速的同时将控制移交给后续语句。这在用户连续发出几个动作命令，要以一定的速度进行连续动作时非常便利。为未指定CP的Jump3命令、Jump3CP命令时，机械臂必须减速，以停在指定的目标位置上。Jump3的Pass功能
在接近动作量为0的Jump3上附加CP选项时，由于该Jump3的跨越动作不减速停止，因此，可平滑地连接后续的PTP动作。
另外，在此前的PTP动作命令上附加CP选项时，由于转移动作量为0的Jump3的PTP动作不减速停止，因此，可平滑地连接Jump3的跨越动作。
这在希望将通常的Jump3跨越动作（1个PTP动作）切换为平滑连接几个PTP动作时非常便利。Jump3CP的Pass功能
在接近动作量为0的Jump3CP上附加CP选项时，由于该Jump3CP的跨越动作不减速停止，因此，可平滑地连接后续的CP动作。
另外，在此前的CP动作命令上附加CP选项时，由于转移动作量为0的Jump3CP的CP动作不减速停止，因此，可平滑地连接Jump3CP的跨越动作。这在希望将通常的Jump3CP跨越动作（1个CP动作）切换为平滑连接几个CP动作时非常便利。
符号 说明 a 起点 b 终点 使用Arch时的重要事项
由于Arch运动是通过轨迹控制所进行的动作合成，因此，不能保证实际的轨迹。其轨迹会因动作速度或机械臂的移动方式而异。请通过作业使用的实际速度和姿势确认实际轨迹。- 即使在相同位置上执行带有相同Arch编号的Jump3命令，低速时的轨迹也会低于高速动作时的轨迹。因此，即使确认没有高速碰撞到障碍物，但低速动作时也可能会发生碰撞，敬请注意。
- 与低速动作时相比，高速动作时没有合成的转移移动量会增大，而没有合成的接近移动量则会减小。没有达到期待的移动距离时，请降低速度和减速度，或将接近距离设置得长一些。
- 即使是相同距离的动作，轨迹也会因机械臂的移动方式而异。
易引起的错误
在转移动作（接近动作）和跨越动作中主要进行动作的关节相同时
利用Jump3、Jump3CP命令执行Arch运动期间，可能会发生异常加速度错误。这在转移动作（接近动作）和跨越动作中主要进行动作的关节相同时尤其明显。在这种情况下，为Jump3时，请利用Accel命令，降低跨越动作的加减速度进行回避；为Jump3CP时，请通过利用AccelS命令，降低跨越动作的加减速度进行回避。另外，根据动作姿势，有时利用AccelS命令降低转移动作（接近动作）的加减速度也可能有效。
使用示例
转移坐标设置为点1、接近开始坐标设置为点2、目标坐标设置为点3，无选项
| 命令 | 响应 |
| 07D2H 0070H 0001H 0002H 0003H | 07D2H 0000H 0000H |