命令 2001：通过门控运动以PTP动作移动
以门控运动PTP动作移动。
命令格式
- 选项
指定目标位置的指定方法和各种选项。本命令通过选项的指定所需参数的数量可变。速度/加减速的指定和目标的指定方法对参数数量有影响。对其他选项没有影响。
关于根据选项的参数2以后，请遵照 (2) 以后内容。
通过参数1指定选项。
| bit | 名称 | 说明 | |
|---|---|---|---|
| 参数1 | 15 | Till/Find/Sense | 指定Till、Find、Sense选项 0 = 不指定 1 = Till 2 = Find 3 = Sense |
| 14 | |||
| 13 | 并行处理 | 选择是否进行并列处理 0 = 否 1 = 是 | |
| 12 | CP | 指定是否进行路径运动 0 = 否 1 = 是 | |
| 11 | 速度/加减速 | 指定动作执行前是否设置速度/加减速 0 = 不设置 1 = 只设置Speed 2 = 只设置SpeedS 3 = 只设置SpeedR 4 = 只设置Accel 5 = 只设置AccelS 6 = 只设置AccelR 7 = 设置Speed和Accel 8 = 设置SpeedS和AccelS 9 = 设置SpeedR和AccelR | |
| 10 | |||
| 9 | |||
| 8 | |||
| 7 | 预约 | 设置0 | |
| 6 | Arch | 使用Arch 时：以0 — 6的整数指定Arch编号。 不使用Arch时：指定7 | |
| 5 | |||
| 4 | |||
| 3 | 预约 | 设置0 | |
| 2 | 目标位置指定方法 | 选择目标位置的指定方法 0 = 通过点编号指定 1 = 通过托盘指定位置 2 = 通过托盘指定坐标 | |
| 1 | |||
| 0 |
- 从目标位置指定方法中选择通过点编号指定，不指定速度/加减速
此时，最多使用到参数2。
命令编号、参数1、参数2
| bit | 名称 | 说明 | |
|---|---|---|---|
| 参数2 | 15 | 点编号 | 通过点编号指定目标位置 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
- 从目标位置指定方法中选择通过托盘指定位置，不指定速度/加减速
此时，最多使用到参数3。
命令编号、参数1、参数2、参数3
| bit | 名称 | 说明 | |
|---|---|---|---|
| 参数2 | 15 | 托盘编号 | 指定要使用的托盘编号 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 说明 | |
|---|---|---|---|
| 参数3 | 15 | 位置 | 指定托盘的位置 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
- 从目标位置指定方法中选择通过托盘指定坐标，不指定速度/加减速
此时，最多使用到参数4。
命令编号、参数1、参数2、参数3、参数4
| bit | 名称 | 说明 | |
|---|---|---|---|
| 参数2 | 15 | 托盘编号 | 指定要使用的托盘编号 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 说明 | |
|---|---|---|---|
| 参数3 | 15 | 列 | 指定托盘的列 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 说明 | |
|---|---|---|---|
| 参数4 | 15 | 行 | 指定托盘的行 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
- 从目标位置指定方法中选择通过点编号指定，指定速度/加减速
此时，最多使用到参数3。
命令编号、参数1、参数2、参数3
| bit | 名称 | 说明 | |
|---|---|---|---|
| 参数2 | 15 | 点编号 | 通过点编号指定目标位置 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 说明 | |
|---|---|---|---|
| 参数3 | 15 | Speed/SpeedS/SpeedR | 以0 — 15的整数指定所选类别的速度表格编号 *没有设定时指定0 |
| ｜ | |||
| 8 | |||
| 7 | Accel/AccelS/AccelR | 以0 — 15的整数指定所选类别的加减速度表格编号 *没有设定时指定0 | |
| ｜ | |||
| 0 |
- 从目标位置指定方法中选择通过托盘指定位置，指定速度/加减速
此时，最多使用到参数4。
命令编号、参数1、参数2、参数3、参数4
| bit | 名称 | 说明 | |
|---|---|---|---|
| 参数2 | 15 | 托盘编号 | 指定要使用的托盘编号 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 说明 | |
|---|---|---|---|
| 参数3 | 15 | 位置 | 指定托盘的位置 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 说明 | |
|---|---|---|---|
| 参数4 | 15 | Speed/SpeedS/SpeedR | 以0 — 15的整数指定所选类别的速度表格编号 *没有设定时指定0 |
| ｜ | |||
| 8 | |||
| 7 | Accel/AccelS/AccelR | 以0 — 15的整数指定所选类别的加减速度表格编号 *没有设定时指定0 | |
| ｜ | |||
| 0 |
- 从目标位置指定方法中选择通过托盘指定坐标，指定速度/加减速
此时，最多使用到参数5。
命令编号、参数1、参数2、参数3、参数4、参数5
| bit | 名称 | 说明 | |
|---|---|---|---|
| 参数2 | 15 | 托盘编号 | 指定要使用的托盘编号 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 说明 | |
|---|---|---|---|
| 参数3 | 15 | 列 | 指定托盘的列 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 说明 | |
|---|---|---|---|
| 参数4 | 15 | 行 | 指定托盘的行 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 说明 | |
|---|---|---|---|
| 参数5 | 15 | Speed/SpeedS/SpeedR | 以0 — 15的整数指定所选类别的速度表格编号 *没有设定时指定0 |
| ｜ | |||
| 8 | |||
| 7 | Accel/AccelS/AccelR | 以0 — 15的整数指定所选类别的加减速度表格编号 *没有设定时指定0 | |
| ｜ | |||
| 0 |
响应格式
请参阅以下内容。
说明
用于通过门控运动（首先垂直上升，然后水平移动，最后垂直下降的门型动作）使机械臂从当前位置向指定位置进行PTP动作。
Jump命令用于通过所谓的“Arch运动（Arch型动作）将机械臂从当前位置移动到目标坐标。”也就是说，可考虑为1次可进行3个动作的语句。比如，如果定义Arch编号，1次Jump命令则进行下述3个动作。
- 首先，仅第3关节动作到Jump命令期间的由Arch编号计算的Z轴高度位置。
- 其次，机械臂在到达由LimZ指定的Z限制位置之前，向Z轴方向上升，同时水平移动到目标坐标。然后，分别进行第1关节、第2关节、第4关节的动作，同时开始向Z轴方向下降。机械臂一直进行动作，直至获取最终的X、Y、U坐标位置。
- 机械臂仅向Z轴方向移动，直至获取目标Z坐标位置，在获取目标坐标时，Jump命令结束。
由于不能在Jump命令中指定目标坐标（移动的目的位置），因此，执行Jump命令之前，需要进行示教。利用Accel进行Jump移动的加速和减速。另外，利用Speed控制移动速度。
不能对垂直6轴型机械手执行Jump。请使用Jump3。
关于CP
如果附加了CP参数，则可在开始动作开始减速时叠加后续动作命令的加速。此时，不对目标坐标进行定位。关于Arch编号
可利用Jump命令中指定的Arch编号变更Jump的Arch类型。这样的话，可在第1关节、第2关节、第4关节等各关节动作之前，确定要向Z轴方向移动多少程度。Jump命令中可有效使用的Arch编号为0 — 7之间的值。用户可利用Arch命令来定义Arch表格值相对于0 — 6之间值的设置。但7始终定义“门控运动”。门控运动摂是指机械手在移动第1关节、第2关节、第4关节等各关节之前，首先仅将第3关节移动到由LimZ定义的坐标位置处。进行这种“门控运动”时，首先移动到由LimZ定义的Z限制值位置，然后，开始第1关节、第2关节、第4关节等各关节动作。第1关节、第2关节、第4关节等各关节移动到各自的最终目标坐标位置之后，第3关节朝向由目标坐标定义的最终Z坐标位置进行下降动作。下图所示为“门控运动”的动作。
符号 说明 a 当前位置 b 目标坐标 关于LimZ
LimZ Z坐标值指定当前设置的本地坐标系水平移动面上的Z坐标最高值。根据指定的Arch设置，达到LimZ值之前，也许第1关节、第2关节、第4关节等各关节已开始动作，但LimZ值始终用于定义该移动的Z坐标方向的上限值。
由LimZ指定的高度方向限制值为本地机器人坐标系上的Z坐标值。并不是Arm、Tool坐标的Z坐标值。因此，使用作业高度不同的工具或夹具末端时，请充分注意并采取必要的措施。关于Sense
Sense用于在第3关节进行最终下降动作之前，检查输入条件或存储器I/O条件等。如果没有问题，则将机械手机械臂停在目标坐标位置上（最终仅保留第3关节动作的位置），并视为该命令 (Jump) 执行结束。不过，即使检测到由Sense指定的条件，机械手的机械臂也不会立即停止，这点敬请注意。
符号 说明 a 条件检查 b 动作结束 c 目标坐标
使用命令编号952，可确认Sense条件成立并且机械臂停在目标坐标位置之前，或者Sense条件不成立并且机械臂直接停在目标坐标位置上。
- 关于Till
使用选项Till，可在执行Jump之前对机械手进行减速控制，设置停止条件。可根据事先通过Till命令设置的条件，检查输入为ON或OFF，对机械臂进行减速、停止控制。
注意
Jump不能用于垂直6轴型机械手。
请使用Jump3或Jump3CP。
不指定Arch编号时
如果Arch编号选项中设置7，如上所述，Arch值为7时，“门控运动”移动（参照上述）。Jump与Jump3及Jump3CP的差异
可在垂直6轴型机械手中使用Jump3和Jump3CP，但不能使用Jump。在水平多关节型机械手（包括RS系列）上向Z轴方向进行上升/下降动作时，使用Jump可缩短动作时间。也可以在Z轴以外的方向进行Jump3的接近/转移动作。Jump与Go的差异
Jump与Go的最大差异在于：Go时，所有关节动作同步，各关节同时开始动作并同时停止。而Jump时，动作的开始和结束仅限于垂直方向第3关节。进行类似装置的吸附和配置等作用时，请使用该命令。Jump的减速停止
使用Jump时，机械臂必须在减速的同时，停在目标坐标位置上。Jump的适当速度和加速指示
分别利用Speed和Accel设置Jump动作时的机械手速度和加减速。仅可在要利用Jump、Go等进行点到点的动作时设置Speed和Accel命令，这点敬请注意。比如，要执行类似Move或Arc等进行直线和圆弧插补动作的命令时，请使用SpeedS或AccelS命令。另外，Jump时，可分别针对第3关节的上升移动、第4关节的水平移动（包括旋转）以及第3关节的下降等设置速度和加减速。Jump的Pass功能
在下降动作量为0的Jump上设置CP参数时，由于该Jump的水平动作不减速停止，因此，可平滑地连接后续的PTP动作。
另外，在此前的PTP动作命令上附加CP参数时，由于上升动作量为0的Jump的PTP动作不减速停止，因此，可平滑地连接Jump的水平动作。
这在希望将通常的Jump水平动作（1个PTP动作）切换为平滑连接几个PTP动作时非常便利。
使用Arch时的重要事项
由于Arch运动是通过轨迹控制来合成第3关节的上升或下降动作以及横向动作，因此，并不能保证实际的轨迹。其轨迹会因动作速度或机械臂的移动方式而异。请通过作业使用的实际速度和姿势确认实际轨迹。- 即使在相同位置上执行带有相同Arch编号的Jump命令，低速时的轨迹也会低于高速动作时的轨迹。因此，即使确认没有高速碰撞到障碍物，但低速动作时也可能会发生碰撞，敬请注意。
- 与低速动作时相比，会出现高速动作时垂直上升量增大、垂直下降量减小的倾向。没有达到期待的垂直下降距离时，请降低速度和减速度，或将下降距离设置得长一些。
- 即使是相同距离的动作，轨迹也会因机械臂的移动方式而异。虽然因机械臂的移动方式而导致的轨迹变化多种多样，但是，如果以一般的水平过关节型机械手为例，第1机械臂的移动幅度越大，垂直上升量也越大，而垂直下降量则越小。没有达到期待的垂直下降距离时，请降低速度和减速度，或将下降距离设置得长一些。
易引起的错误
LimZ值设置过低时
在第3关节机械臂位置处于比LimZ设定值还高的位置状态下，如果执行Jump，则会发生错误4005。
使用示例
通过“点编号指定”指定点1，设置为无选项
| 命令 | 响应 |
| 07D1H 0070H 0001H | 07D1H 0000H 0000H |
通过“托盘位置指定”指定托盘15，设置为位置10、无选项
| 命令 | 响应 |
| 07D1H 0071H 000FH 000AH | 07D1H 0000H 0000H |
通过“托盘坐标指定”指定托盘15，设置为列 = 1、行 = 3、无选项
| 命令 | 响应 |
| 07D1H 0072H 000FH 0001H 0003H | 07D1H 0000H 0000H |
通过“点编号指定”指定点1，设置为只设置速度/加减速 = Speed、表格编号 = 8
| 命令 | 响应 |
| 07D1H 0170H 0001H 0800H | 07D1H 0000H 0000H |