命令 2006：在XY平面，从当前位置到指定位置以圆弧插补动作移动机械臂
用于在XY平面上以圆弧插补动作将机械臂从当前位置移至指定位置。
命令格式
- 选项
指定目标位置的指定方法和各种选项。本命令通过选项的指定所需参数的数量可变。速度/加减速的指定对参数数量有影响。
对其他选项没有影响。
关于根据选项的参数2以后，请遵照 (2) 以后内容。
通过参数1指定选项。
| bit | 名称 | 说明 | |
|---|---|---|---|
| 参数1 | 15 | Till/Find | 指定Till、Find选项 0 = 不指定 1 = Till 2 = Find |
| 14 | |||
| 13 | 并行处理 | 选择是否进行并列处理 0 = 否 1 = 是 | |
| 12 | CP | 指定是否进行路径运动 0 = 否 1 = 是 | |
| 11 | 速度/加减速 | 指定动作执行前是否设置速度/加减速 0 = 不设置 1 = 只设置Speed 2 = 只设置SpeedS 3 = 只设置SpeedR 4 = 只设置Accel 5 = 只设置AccelS 6 = 只设置AccelR 7 = 设置Speed和Accel 8 = 设置SpeedS和AccelS 9 = 设置SpeedR和AccelR | |
| 10 | |||
| 9 | |||
| 8 | |||
| 7 | ROT | 以工具姿势变化为优先，确定动作速度、加减速度。 0 = 不使用 1 = 使用 | |
| 6 | 预备 | 设置0 | |
| ｜ | |||
| 0 |
- 不指定速度/加减速
此时，最多使用到参数3。
命令编号、参数1、参数2、参数3
| bit | 名称 | 说明 | |
|---|---|---|---|
| 参数2 | 15 | 经由坐标 | 通过点编号指定 是机械臂从当前位置移至目标坐标的轨道所必须通过的点。 用户可以预先示教。 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 说明 | |
|---|---|---|---|
| 参数3 | 15 | 目标坐标 | 通过点编号指定 是机械臂可以通过圆弧动作移动的到达地点（目标位置）。 用户可以预先示教。 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
- 指定速度/加减速
此时，最多使用到参数4。
命令编号、参数1、参数2、参数3、参数4
| bit | 名称 | 说明 | |
|---|---|---|---|
| 参数2 | 15 | 经由坐标 | 通过点编号指定 是机械臂从当前位置移至目标坐标的轨道所必须通过的点。 用户可以预先示教。 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 说明 | |
|---|---|---|---|
| 参数3 | 15 | 目标坐标 | 通过点编号指定 是机械臂可以通过圆弧动作移动的到达地点（目标位置）。 用户可以预先示教。 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 说明 | |
|---|---|---|---|
| 参数4 | 15 | Speed/SpeedS/SpeedR | 以0 — 15的整数指定所选类别的速度表格编号 *没有设定时指定0 |
| ｜ | |||
| 8 | |||
| 7 | Accel/AccelS/AccelR | 以0 — 15的整数指定所选类别的加减速度表格编号 *没有设定时指定0 | |
| ｜ | |||
| 0 |
响应格式
请参阅以下内容。
说明
用于在XY平面上以圆弧插补动作将机械臂从当前位置移至指定位置。
机械手的水平多关节型（包括RS系列）和垂直6轴型都可以使用。
Arc和Arc3用于以圆弧插补动作并通过经由坐标将机械臂从当前位置移至目标坐标。
根据给出的3点（当前位置、经由坐标、目标坐标）自动计算圆弧插补轨道，并沿着该轨道移动机械臂直至目标坐标。在执行命令之前，预先示教经由坐标和目标坐标。
Arc和Arc3的速度和加减速度分别使用SpeedS和AccelS的设定值。有关速度与加减速度之间的关系，请参阅注意中的“与CP同时使用Arc、Arc3”。不过，指定ROT修饰参数时的速度和加减速度分别使用SpeedR和AccelR的设定值。此时，SpeedS和AccelS的设定值变为无效状态。
通常的移动距离为0，仅姿势关节进行动作时，会发生错误。通过附加ROT修饰参数并以工具姿势变化的加速度为优先，可不出错误地进行动作。已经附加ROT修饰参数时，如果没有姿势变化，并且移动距离不是0，则会发生错误。
Arc动作的速度和加速度
分别通过SpeedS 和AccelS 进行相对于Arc和Arc3命令的速度和加减速度的设置。
通过SpeedS指定速度（单位：mm/sec）、通过AccelS指定加减速度（单位：mm/sec2）。
注意
Arc命令仅在水平面上有效。
按照Arc命令描画的轨迹在XY平面上将变为正圆弧。关于Z方向和姿势，插补当前点和目标坐标值。Arc3可以在三维空间中指定圆弧轨道。
Arc命令的范围确认
Arc 和Arc3 语句可以在Arc 动作前进行轨道范围确认运算。因此，即使目标位置在动作区域内，如果轨道偏出区域外，可能会停止。此时可能会产生冲击，给机械臂造成障碍，所以需要预先以低速执行程序确认轨道。Arc动作的设置
基于Arc命令的圆弧动作是从当前位置开始，所以有时也需要在执行Arc和Arc3之前，预先使用Go和Jump及其他关联动作命令，将机械手的机械臂移至恰当的位置上。与CP同时使用Arc、Arc3
如果使用CP参数，动作命令则会在开始减速的同时将控制移交给后续语句。这在用户连续发出几个动作命令，要以一定的速度进行连续动作时非常便利。为未指定CP的Arc命令、Arc3命令时，机械臂必须减速，以停在指定的目标位置上。易引起的错误
- 变更夹具末端的属性时：
所以使用Arc命令时，请注意各点的夹具末端的属性。如果在以后插补动作期间变更夹具末端的方向（例如从右手向左手、或者相反的变更等），将会出错。机械臂的属性值（/L左腕、/R右腕）必须与实际的当前位置、经由坐标和目标坐标一致。 - 想要将机械臂移至移动范围外时
如果指定的圆弧动作要将机械臂移至移动范围外，将会出错。
- 变更夹具末端的属性时：
使用示例
将经由坐标设置为点1、目标坐标设置为点2、无选项
| 命令 | 响应 |
| 07D6H 0000H 0001H 0002H | 07D6H 0000H 0000H |