命令 2006：在XY平面，從當前位置到指定位置以圓弧插補動作移動機械臂
用於在XY平面上以圓弧插補動作將機械臂從當前位置移至指定位置。
命令格式
- 選項
指定目標位置的指定方法和各種選項。本命令透過選項的指定所需引數的數量可變。速度/加減速的指定對引數數量有影響。
對其他選項沒有影響。
關於根據選項的引數2以後，請遵照 (2) 以後內容。
透過引數1指定選項。
| bit | 名稱 | 說明 | |
|---|---|---|---|
| 引數1 | 15 | Till/Find | 指定Till、Find選項 0 = 不指定 1 = Till 2 = Find |
| 14 | |||
| 13 | 並行處理 | 選擇是否進行並行處理 0 = 否 1 = 是 | |
| 12 | CP | 指定是否進行路徑運動 0 = 否 1 = 是 | |
| 11 | 速度/加減速 | 指定動作執行前是否設定速度/加減速 0 = 不設定 1 = 只設定Speed 2 = 只設定SpeedS 3 = 只設定SpeedR 4 = 只設定Accel 5 = 只設定AccelS 6 = 只設定AccelR 7 = 設定Speed和Accel 8 = 設定SpeedS和AccelS 9 = 設定SpeedR和AccelR | |
| 10 | |||
| 9 | |||
| 8 | |||
| 7 | ROT | 以工具姿勢變化為優先，確定動作速度、加減速度。 0 = 不使用 1 = 使用 | |
| 6 | 預備 | 設定0 | |
| ｜ | |||
| 0 |
- 不指定速度/加減速
此時，最多使用到引數3。
命令編號、引數1、引數2、引數3
| bit | 名稱 | 說明 | |
|---|---|---|---|
| 引數2 | 15 | 經由座標 | 透過點編號指定 是機械臂從當前位置移至目標座標的軌道所必須透過的點。 使用者可以預先教導。 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名稱 | 說明 | |
|---|---|---|---|
| 引數3 | 15 | 目標座標 | 透過點編號指定 是機械臂可以透過圓弧動作移動的到達地點（目標位置）。 使用者可以預先教導。 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
- 指定速度/加減速
此時，最多使用到引數4。
命令編號、引數1、引數2、引數3、引數4
| bit | 名稱 | 說明 | |
|---|---|---|---|
| 引數2 | 15 | 經由座標 | 透過點編號指定 是機械臂從當前位置移至目標座標的軌道所必須透過的點。 使用者可以預先教導。 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名稱 | 說明 | |
|---|---|---|---|
| 引數3 | 15 | 目標座標 | 透過點編號指定 是機械臂可以透過圓弧動作移動的到達地點（目標位置）。 使用者可以預先教導。 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名稱 | 說明 | |
|---|---|---|---|
| 引數4 | 15 | Speed/SpeedS/SpeedR | 以0—15的整數指定所選類別的速度表格編號 *沒有設定時指定0 |
| ｜ | |||
| 8 | |||
| 7 | Accel/AccelS/AccelR | 以0—15的整數指定所選類別的加減速度表格編號 *沒有設定時指定0 | |
| ｜ | |||
| 0 |
回應格式
請參閱以下內容。
說明
用於在XY平面上以圓弧插補動作將機械臂從當前位置移至指定位置。
機械手的水平多關節型（包括RS系列）和垂直6軸型都可以使用。
Arc和Arc3用於以圓弧插補動作並透過經由座標將機械臂從當前位置移至目標座標。
根據給出的3點（當前位置、經由座標、目標座標）自動計算圓弧插補軌道，並沿著該軌道移動機械臂直至目標座標。在執行命令之前，預先教導經由座標和目標座標。
Arc和Arc3的速度和加減速度分別使用SpeedS和AccelS的設定值。有關速度與加減速度之間的關係，請參閱注意中的「與CP同時使用Arc、Arc3」。不過，指定ROT修飾參數時的速度和加減速度分別使用SpeedR和AccelR的設定值。此時，SpeedS和AccelS的設定值變為無效狀態。
通常的移動距離為0，僅姿勢關節進行動作時，會發生錯誤。透過附加ROT修飾參數並以工具姿勢變化的加速度為優先，可不出錯誤地進行動作。已經附加ROT修飾參數時，如果沒有姿勢變化，並且移動距離不是0，則會發生錯誤。
Arc動作的速度和加速度
分別透過SpeedS 和AccelS 進行相對於Arc和Arc3命令的速度和加減速度的設定。
透過SpeedS指定速度（單位：mm/sec）、透過AccelS指定加減速度（單位：mm/sec2）。
注意
Arc命令僅在水平面上有效。
按照Arc命令描畫的軌跡在XY平面上將變為正圓弧。關於Z方向和姿勢，插補當前點和目標座標值。Arc3可以在三維空間中指定圓弧軌道。
Arc命令的範圍確認
Arc和Arc3語句可以在Arc動作前進行軌道範圍確認運算。因此，即使目標位置在動作區域內，如果軌道偏出區域外，可能會停止。此時可能會產生衝擊，給機械臂造成障礙，所以需要預先以低速執行程式確認軌道。Arc動作的設定
基於Arc命令的圓弧動作是從當前位置開始，所以有時也需要在執行Arc和Arc3之前，預先使用Go和Jump及其他關聯動作命令，將機械手的機械臂移至恰當的位置上。與CP同時使用Arc、Arc3
如果使用CP參數，動作命令則會在開始減速的同時將控制移交給後續語句。這在使用者連續發出幾個動作命令，要以一定的速度進行連續動作時非常便利。為未指定CP的Arc命令、Arc3命令時，機械臂必須減速，以停在指定的目標位置上。易引起的錯誤
- 變更夾具末端的屬性時:
所以使用Arc命令時，請注意各點的夾具末端的屬性。如果在以後插補動作期間變更夾具末端的方向（例如從右手向左手、或者相反的變更等），將會出錯。機械臂的屬性值（/L左腕、/R右腕)必須與實際的當前位置、經由座標和目標座標一致。 - 想要將機械臂移至移動範圍外時
如果指定的圓弧動作要將機械臂移至移動範圍外，將會出錯。
- 變更夾具末端的屬性時:
使用範例
將經由座標設定為點1、目標座標設定為點2、無選項
| 命令 | 回應 |
| 07D6H 0000H 0001H 0002H | 07D6H 0000H 0000H |