命令 2000：從當前位置到指定位置透過PTP動作移動
用於在當前位置 — 指定位置之間以PTP動作移動機械臂。
命令格式
- 選項
指定目標位置的指定方法和各種選項。本命令透過選項的指定所需引數的數量可變。速度/加減速的指定和目標的指定方法對引數數量有影響。對其他選項沒有影響。
關於根據選項的引數2以後，請遵照 (2) 以後內容。
透過引數1指定選項。
| bit | 名稱 | 說明 | |
|---|---|---|---|
| 引數1 | 15 | Till/Find | 指定Till、Find選項 0 = 不指定 1 = Till 2 = Find |
| 14 | |||
| 13 | 並行處理 | 選擇是否進行並行處理 0 = 否 1 = 是 | |
| 12 | CP | 指定是否進行路徑運動 0 = 否 1 = 是 | |
| 11 | 速度/加減速 | 指定動作執行前是否設定速度/加減速 0 = 不設定 1 = 只設定Speed 2 = 只設定SpeedS 3 = 只設定SpeedR 4 = 只設定Accel 5 = 只設定AccelS 6 = 只設定AccelR 7 = 設定Speed和Accel 8 = 設定SpeedS和AccelS 9 = 設定SpeedR和AccelR | |
| 10 | |||
| 9 | |||
| 8 | |||
| 7 | 預約 | 設定0 | |
| ｜ | |||
| 3 | |||
| 2 | 目標位置指定方法 | 選擇目標位置的指定方法 0 = 透過點編號指定 1 = 透過託盤指定位置 2 = 透過託盤指定座標 | |
| 1 | |||
| 0 |
- 從目標位置指定方法中選擇透過點編號指定，不指定速度/加減速
此時，最多使用到引數2。
命令編號、引數1、引數2
| bit | 名稱 | 說明 | |
|---|---|---|---|
| 引數2 | 15 | 點編號 | 透過點編號指定目標位置 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
- 從目標位置指定方法中選擇透過託盤指定位置，不指定速度/加減速
此時，最多使用到引數3。
命令編號、引數1、引數2、引數3
| bit | 名稱 | 說明 | |
|---|---|---|---|
| 引數2 | 15 | 託盤編號 | 指定要使用的託盤編號 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名稱 | 說明 | |
|---|---|---|---|
| 引數3 | 15 | 位置 | 指定託盤的位置 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
- 從目標位置指定方法中選擇透過託盤指定座標，不指定速度/加減速
此時，最多使用到引數4。
命令編號、引數1、引數2、引數3、引數4
| bit | 名稱 | 說明 | |
|---|---|---|---|
| 引數2 | 15 | 託盤編號 | 指定要使用的託盤編號 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名稱 | 說明 | |
|---|---|---|---|
| 引數3 | 15 | 列 | 指定託盤的列 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名稱 | 說明 | |
|---|---|---|---|
| 引數4 | 15 | 行 | 指定託盤的行 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
- 從目標位置指定方法中選擇透過點編號指定，指定速度/加減速
此時，最多使用到引數3。
命令編號、引數1、引數2、引數3
| bit | 名稱 | 說明 | |
|---|---|---|---|
| 引數2 | 15 | 點編號 | 透過點編號指定目標位置 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名稱 | 說明 | |
|---|---|---|---|
| 引數3 | 15 | Speed/SpeedS/SpeedR | 以0—15的整數指定所選類別的速度表格編號 *沒有設定時指定0 |
| ｜ | |||
| 8 | |||
| 7 | Accel/AccelS/AccelR | 以0—15的整數指定所選類別的加減速度表格編號 *沒有設定時指定0 | |
| ｜ | |||
| 0 |
- 從目標位置指定方法中選擇透過託盤指定位置，指定速度/加減速
此時，最多使用到引數4。
命令編號、引數1、引數2、引數3、引數4
| bit | 名稱 | 說明 | |
|---|---|---|---|
| 引數2 | 15 | 託盤編號 | 指定要使用的託盤編號 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名稱 | 說明 | |
|---|---|---|---|
| 引數3 | 15 | 位置 | 指定託盤的位置 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名稱 | 說明 | |
|---|---|---|---|
| 引數4 | 15 | Speed/SpeedS/SpeedR | 以0—15的整數指定所選類別的速度表格編號 *沒有設定時指定0 |
| ｜ | |||
| 8 | |||
| 7 | Accel/AccelS/AccelR | 以0—15的整數指定所選類別的加減速度表格編號 *沒有設定時指定0 | |
| ｜ | |||
| 0 |
- 從目標位置指定方法中選擇透過託盤指定座標，指定速度/加減速
此時，最多使用到引數5。
命令編號、引數1、引數2、引數3、引數4、引數5
| bit | 名稱 | 說明 | |
|---|---|---|---|
| 引數2 | 15 | 託盤編號 | 指定要使用的託盤編號 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名稱 | 說明 | |
|---|---|---|---|
| 引數3 | 15 | 列 | 指定託盤的列 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名稱 | 說明 | |
|---|---|---|---|
| 引數4 | 15 | 行 | 指定託盤的行 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名稱 | 說明 | |
|---|---|---|---|
| 引數5 | 15 | Speed/SpeedS/SpeedR | 以0—15的整數指定所選類別的速度表格編號 *沒有設定時指定0 |
| ｜ | |||
| 8 | |||
| 7 | Accel/AccelS/AccelR | 以0—15的整數指定所選類別的加減速度表格編號 *沒有設定時指定0 | |
| ｜ | |||
| 0 |
回應格式
請參閱以下內容。
說明
用於在當前位置 — 指定位置之間以PTP動作移動機械臂。
Go用於以PTP動作將機械手機械臂的所有關節同時移動。
本功能中，透過點編號的指定和託盤的指定進行目標座標的指定。
動作的路徑由於各關節都分別內插到當前點到目標座標之間，所以無法預測軌跡。請充分注意與周圍設備有無干擾。
Go命令的動作速度透過Speed命令來設定。加減速度透過Accel命令來設定。
如果附加了CP選項，則可在開始動作開始減速時疊加後續動作命令的加速。此時，不對目標座標進行定位。
想在動作中輸出到I/O時，可以指定並行處理選項。使用時，請事先透過並行處理列表命令登入條件列表，並透過動作命令選擇要使用的列表。
注意
Go與Move的差異
Move 和Go都是使機械手機械臂動作的命令。兩者之間的最大不同是Go是進行PTP動作，而Move是在直線軌道上移動機械臂。在重視到達目標點時的機械臂的姿勢時，使用Go命令；而更重視控制動作中的機械臂的軌跡時，使用Move命令。Go與Jump的差異
Jump 和 Go都是以PTP動作移動機械手機械臂的命令。但是，Jump擁有一個Go所沒有的功能。Jump首先將機械手的夾具末端抬起到LimZ值，然後水平移動機械臂，在達到目標座標的上方時開始下降動作。這種移動的優點是可以切實地避開障礙物，更重要的是透過吸附和配置動作可以提高作業的迴圈時間。向Go發出適當的速度和加減速度指示
Go命令的動作速度和加減速度的設定可以透過Speed和Accel命令實施。Speed和Accel命令與Go命令相同，均可對PTP動作進行設定，此點是至關重要的。可以透過SpeedS和AccelS命令設定直線以及圓弧內插動作的速度和加減速度。使用Till選項的Go的用法
透過使用Till選項，可以在到達Go命令指定的目標座標之前，在到達目標座標的通過點上設定使機械手減速停止的條件。如果Till條件未成立，機械手將直接移至目標座標。
檢查當前的Till條件是否成立。如果成立，可透過在中途通過點上使機械手減速停止，來結束命令的執行，而不必等待Go完成指定動作。
使用Till時，請事先根據Till設定命令指定條件。使用Find修飾符的Go的用法
透過使用Find選項，可以在Go命令的動作中為機械手設定記錄一個位置的條件。
檢查當前的Find條件是否成立。如果成立，將當前位置保存到特殊點中。可以使用點編輯命令獲取需要的點座標。可以使用獲取的點，移動到條件成立的位置。在Go命令中，在停止前必須減速
在Go命令中，在將機械臂停止在動作的目標座標之前，必須減速。易引起的錯誤
想要使機械手在移動範圍外動作時
以直接座標設定目標座標時，請務必確認該座標位置是否在機械手的移動範圍內。如果指定在機械手的移動範圍外，將發生錯誤。
使用範例
透過「點編號指定」指定點1，設定為無選項
| 命令 | 回應 |
| 07D0H 0000H 0001H | 07D0H 0000H 0000H |
透過「託盤位置指定」指定託盤15，設定為位置10、無選項
| 命令 | 回應 |
| 07D0H 0001H 000FH 000AH | 07D0H 0000H 0000H |
透過「託盤座標指定」指定託盤15，設定為列 = 1、行 = 3、無選項
| 命令 | 回應 |
| 07D0H 0002H 000FH 0001H 0003H | 07D0H 0000H 0000H |
透過「託盤座標指定」指定託盤15，設定為列 = 1、行 = 3、無選項
| 命令 | 回應 |
| 07D0H 0100H 0001H 0800H | 07D0H 0000H 0000H |