命令 2002：透過三維門控動作移動機械臂
以三維門控動作、2個CP動作和1個PTP動作移動。
命令格式
- 選項
指定目標位置的指定方法和各種選項。本命令透過選項的指定所需引數的數量可變。速度/加減速的指定對引數數量有影響。
對其他選項沒有影響。
關於根據選項的引數2以後，請遵照 「2」 以後內容。
透過引數1指定選項。
| bit | 名稱 | 說明 | |
|---|---|---|---|
| 引數1 | 15 | Till/Find/Sense | 指定Till、Find、Sense選項 0 = 不指定 1 = Till 2 = Find 3 = Sense |
| 14 | |||
| 13 | 並行處理 | 選擇是否進行並行處理 0 = 否 1 = 是 | |
| 12 | CP | 指定是否進行路徑運動 0 = 否 1 = 是 | |
| 11 | 速度/加減速 | 指定動作執行前是否設定速度/加減速 0 = 不設定 1 = 只設定Speed 2 = 只設定SpeedS 3 = 只設定SpeedR 4 = 只設定Accel 5 = 只設定AccelS 6 = 只設定AccelR 7 = 設定Speed和Accel 8 = 設定SpeedS和AccelS 9 = 設定SpeedR和AccelR | |
| 10 | |||
| 9 | |||
| 8 | |||
| 7 | 預約 | 設定0 | |
| 6 | Arch | 使用Arch時: 以0 — 6的整數指定Arch編號。 不使用Arch時: 指定7 | |
| 5 | |||
| 4 | |||
| 3 | 預約 | 設定0 |
- 不指定速度/加減速
此時，最多使用到引數4。
命令編號、引數1、引數2、引數3、引數4
| bit | 名稱 | 說明 | |
|---|---|---|---|
| 引數2 | 15 | 點編號 | 透過點編號指定目標位置 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名稱 | 說明 | |
|---|---|---|---|
| 引數3 | 15 | 接近開始座標 | 以點編號指定高於目標座標的接近起點。 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名稱 | 說明 | |
|---|---|---|---|
| 引數4 | 15 | 目標座標 | 以點編號指定動作到達的目標座標。 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
- 指定速度/加減速
此時，最多使用到引數5。
命令編號、引數1、引數2、引數3、引數4、引數5
| bit | 名稱 | 說明 | |
|---|---|---|---|
| 引數2 | 15 | 轉移座標 | 以點編號指定高於當前位置的轉移點 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名稱 | 說明 | |
|---|---|---|---|
| 引數3 | 15 | 接近開始座標 | 以點編號指定高於目標座標的接近起點。 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名稱 | 說明 | |
|---|---|---|---|
| 引數4 | 15 | 目標座標 | 以點編號指定動作到達的目標座標。 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名稱 | 說明 | |
|---|---|---|---|
| 引數5 | 15 | Speed/SpeedS/SpeedR | 以0—15的整數指定所選類別的速度表格編號 *沒有設定時指定0 |
| ｜ | |||
| 8 | Accel/AccelS/AccelR | 以0—15的整數指定所選類別的加減速度表格編號 *沒有設定時指定0 | |
| 7 | |||
| ｜ | |||
| 0 |
回應格式
請參閱以下內容。
說明
用於以三維門控動作移動機械臂。
用於組合2個CP動作與1個PTP動作。
透過三維門控動作將機械臂從當前位置移動到目標座標位置。三維門控動作由轉移動作、跨越動作與接近動作構成。從當前位置到轉移座標的轉移動作稱之為CP動作。在Jump3時，從轉移座標到接近開始座標的跨越動作為PTP動作；Jump3CP時，為CP動作。從接近開始座標到目標座標的接近動作為CP動作。
| 符号 | 說明 |
|---|---|
| a | 當前位置 |
| b | 轉移動作CP |
| c | 轉移座標 |
| d | 跨越動作PTP/CP |
| e | 接近開始座標 |
| f | 接近動作CP |
| g | 目標座標 |
透過設定Arch編號進行Arch動作。
下圖所示為Jump3和Jump3CP的Arch動作。
請確保轉移距離大於Arch上升距離，接近距離大於Arch下降距離。
| 符号 | 說明 |
|---|---|
| a | 轉移距離 |
| b | Arch上升距離 |
| c | 轉移座標 |
| d | 接近開始座標 |
| e | 接近距離 |
| f | Arch下降距離 |
Jump3CP的速度和加減速度分別使用SpeedS和AccelS的設定值。有關速度與加減速度之間的關係，請參閱注意中的「同時使用Jump3、Jump3CP和CP」。不過，指定ROT修飾參數時的速度和加減速度分別使用SpeedR和AccelR的設定值。此時，SpeedS和AccelS的設定值變為無效狀態。
通常的移動距離為0，僅姿勢關節進行動作時，會發生錯誤。透過附加ROT修飾參數並以工具姿勢變化的加速度為優先，可不出錯誤地進行動作。已經附加ROT修飾參數時，如果沒有姿勢變化，並且移動距離不是0，則會發生錯誤。
另外，相對於移動距離，工具姿勢變化速度過大時，或指定的轉速超過機械手限度時，也會發生錯誤。此時，請降低指定速度，或附加ROT修飾參數，並以姿勢變化的加減速度為優先。
注意
LimZ對Jump3和Jump3CP沒有影響。
由於跨越動作未必僅限於與座標系的Z軸垂直，因此，LimZ對Jump3和Jump3CP沒有影響。
Jump3的跨越動作為PTP動作。
由於難以預測PTP動作的軌跡，因此，請充分注意不要干擾機械手主體或週邊裝置。
與CP同時使用Jump3、Jump3CP
如果使用CP選項，動作命令則會在開始減速的同時將控制移交給後續語句。這在使用者連續發出幾個動作命令，要以一定的速度進行連續動作時非常便利。為未指定CP的Jump3命令、Jump3CP命令時，機械臂必須減速，以停在指定的目標位置上。Jump3的Pass功能
在接近動作量為0的Jump3上附加CP選項時，由於該Jump3的跨越動作不減速停止，因此，可平滑地連接後續的PTP動作。
另外，在此前的PTP動作命令上附加CP選項時，由於轉移動作量為0的Jump3的PTP動作不減速停止，因此，可平滑地連接Jump3的跨越動作。
這在希望將通常的Jump3跨越動作（1個PTP動作）切換為平滑連接幾個PTP動作時非常便利。Jump3CP的Pass功能
在接近動作量為0的Jump3CP上附加CP選項時，由於該Jump3CP的跨越動作不減速停止，因此，可平滑地連接後續的CP動作。
另外，在此前的CP動作命令上附加CP選項時，由於轉移動作量為0的Jump3CP的CP動作不減速停止，因此，可平滑地連接Jump3CP的跨越動作。這在希望將通常的Jump3CP跨越動作（1個CP動作）切換為平滑連接幾個CP動作時非常便利。
符号 說明 a 起點 b 終點 使用Arch時的重要事項
由於Arch運動是透過軌跡控制所進行的動作合成，因此，不能保證實際的軌跡。其軌跡會因動作速度或機械臂的移動方式而異。請透過作業使用的實際速度和姿勢確認實際軌跡。- 即使在相同位置上執行帶有相同Arch編號的Jump3命令，低速時的軌跡也會低於高速動作時的軌跡。因此，即使確認沒有高速碰撞到障礙物，但低速動作時也可能會發生碰撞，敬請注意。
- 與低速動作時相比，高速動作時沒有合成的轉移移動量會增大，而沒有合成的接近移動量則會減小。沒有達到期待的移動距離時，請降低速度和減速度，或將接近距離設定得長一些。
- 即使是相同距離的動作，軌跡也會因機械臂的移動方式而異。
易引起的錯誤
在轉移動作（接近動作）和跨越動作中主要進行動作的關節相同時
利用Jump3、Jump3CP命令執行Arch運動期間，可能會發生異常加速度錯誤。這在轉移動作（接近動作）和跨越動作中主要進行動作的關節相同時尤其明顯。在這種情況下，為Jump3時，請利用Accel命令，降低跨越動作的加減速度進行迴避；為Jump3CP時，請透過利用AccelS命令，降低跨越動作的加減速度進行迴避。另外，根據動作姿勢，有時利用AccelS命令降低轉移動作（接近動作）的加減速度也可能有效。
使用範例
轉移座標設定為點1、接近開始座標設定為點2、目標座標設定為點3，無選項
| 命令 | 回應 |
| 07D2H 0070H 0001H 0002H 0003H | 07D2H 0000H 0000H |