命令 2001：透過門控運動以PTP動作移動
以門控運動PTP動作移動。
命令格式
- 選項
指定目標位置的指定方法和各種選項。本命令透過選項的指定所需引數的數量可變。速度/加減速的指定和目標的指定方法對引數數量有影響。對其他選項沒有影響。
關於根據選項的引數2以後，請遵照 「2」 以後內容。
透過引數1指定選項。
| bit | 名稱 | 說明 | |
|---|---|---|---|
| 引數1 | 15 | Till/Find/Sense | 指定Till、Find、Sense選項 0 = 不指定 1 = Till 2 = Find 3 = Sense |
| 14 | |||
| 13 | 並行處理 | 選擇是否進行並行處理 0 = 否 1 = 是 | |
| 12 | CP | 指定是否進行路徑運動 0 = 否 1 = 是 | |
| 11 | 速度/加減速 | 指定動作執行前是否設定速度/加減速 0 = 不設定 1 = 只設定Speed 2 = 只設定SpeedS 3 = 只設定SpeedR 4 = 只設定Accel 5 = 只設定AccelS 6 = 只設定AccelR 7 = 設定Speed和Accel 8 = 設定SpeedS和AccelS 9 = 設定SpeedR和AccelR | |
| 10 | |||
| 9 | |||
| 8 | |||
| 7 | 預約 | 設定0 | |
| 6 | Arch | 使用Arch時: 以0 — 6的整數指定Arch編號。 不使用Arch時: 指定7 | |
| 5 | |||
| 4 | |||
| 3 | 預約 | 設定0 | |
| 2 | 目標位置指定方法 | 選擇目標位置的指定方法 0 透過點編號指定 1 透過託盤指定位置 2 透過託盤指定座標 | |
| 1 | |||
| 0 |
- 從目標位置指定方法中選擇透過點編號指定，不指定速度/加減速
此時，最多使用到引數2。
命令編號、引數1、引數2
| bit | 名稱 | 說明 | |
|---|---|---|---|
| 引數2 | 15 | 點編號 | 透過點編號指定目標位置 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
- 從目標位置指定方法中選擇透過託盤指定位置，不指定速度/加減速
此時，最多使用到引數3。
命令編號、引數1、引數2、引數3
| bit | 名稱 | 說明 | |
|---|---|---|---|
| 引數2 | 15 | 託盤編號 | 指定要使用的託盤編號 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名稱 | 說明 | |
|---|---|---|---|
| 引數3 | 15 | 位置 | 指定託盤的位置 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
- 從目標位置指定方法中選擇透過託盤指定座標，不指定速度/加減速
此時，最多使用到引數4。
命令編號、引數1、引數2、引數3、引數4
| bit | 名稱 | 說明 | |
|---|---|---|---|
| 引數2 | 15 | 託盤編號 | 指定要使用的託盤編號 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名稱 | 說明 | |
|---|---|---|---|
| 引數3 | 15 | 列 | 指定託盤的列 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名稱 | 說明 | |
|---|---|---|---|
| 引數4 | 15 | 行 | 指定託盤的行 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
- 從目標位置指定方法中選擇透過點編號指定，指定速度/加減速
此時，最多使用到引數3。
命令編號、引數1、引數2、引數3
| bit | 名稱 | 說明 | |
|---|---|---|---|
| 引數2 | 15 | 點編號 | 透過點編號指定目標位置 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名稱 | 說明 | |
|---|---|---|---|
| 引數3 | 15 | Speed/SpeedS/SpeedR | 以0—15的整數指定所選類別的速度表格編號 *沒有設定時指定0 |
| ｜ | |||
| 8 | |||
| 7 | Accel/AccelS/AccelR | 以0—15的整數指定所選類別的加減速度表格編號 *沒有設定時指定0 | |
| ｜ | |||
| 0 |
- 從目標位置指定方法中選擇透過託盤指定位置，指定速度/加減速
此時，最多使用到引數4。
命令編號、引數1、引數2、引數3、引數4
| bit | 名稱 | 說明 | |
|---|---|---|---|
| 引數2 | 15 | 託盤編號 | 指定要使用的託盤編號 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名稱 | 說明 | |
|---|---|---|---|
| 引數3 | 15 | 位置 | 指定託盤的位置 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名稱 | 說明 | |
|---|---|---|---|
| 引數4 | 15 | Speed/SpeedS/SpeedR | 以0—15的整數指定所選類別的速度表格編號 *沒有設定時指定0 |
| ｜ | |||
| 8 | |||
| 7 | Accel/AccelS/AccelR | 以0—15的整數指定所選類別的加減速度表格編號 *沒有設定時指定0 | |
| ｜ | |||
| 0 |
- 從目標位置指定方法中選擇透過託盤指定座標，指定速度/加減速
此時，最多使用到引數5。
命令編號、引數1、引數2、引數3、引數4、引數5
| bit | 名稱 | 說明 | |
|---|---|---|---|
| 引數2 | 15 | 託盤編號 | 指定要使用的託盤編號 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名稱 | 說明 | |
|---|---|---|---|
| 引數3 | 15 | 列 | 指定託盤的列 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名稱 | 說明 | |
|---|---|---|---|
| 引數4 | 15 | 行 | 指定託盤的行 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名稱 | 說明 | |
|---|---|---|---|
| 引數5 | 15 | Speed/SpeedS/SpeedR | 以0—15的整數指定所選類別的速度表格編號 *沒有設定時指定0 |
| ｜ | |||
| 8 | |||
| 7 | Accel/AccelS/AccelR | 以0—15的整數指定所選類別的加減速度表格編號 *沒有設定時指定0 | |
| ｜ | |||
| 0 |
回應格式
請參閱以下內容。
說明
用於透過門控運動（首先垂直上升，然後水平移動，最後垂直下降的門型動作）使機械臂從當前位置向指定位置進行PTP動作。
Jump命令用於透過所謂的「Arch運動（Arch型動作）將機械臂從當前位置移動到目標座標。」也就是說，可考慮為1次可進行3個動作的語句。比如，如果定義Arch編號，1次Jump命令則進行下述3個動作。
- 首先，僅第3關節動作到Jump命令期間的由Arch編號計算的Z軸高度位置。
- 其次，機械臂在到達由LimZ指定的Z限制位置之前，向Z軸方向上升，同時水平移動到目標座標。然後，分別進行第1關節、第2關節、第4關節的動作，同時開始向Z軸方向下降。機械臂一直進行動作，直至獲取最終的X、Y、U座標位置。
- 機械臂僅向Z軸方向移動，直至獲取目標Z座標位置，在獲取目標座標時，Jump命令結束。
由於不能在Jump命令中指定目標座標（移動的目的位置），因此，執行Jump命令之前，需要進行教導。利用Accel進行Jump移動的加速和減速。另外，利用Speed控制移動速度。
不能對垂直6軸型機械手執行Jump。請使用Jump3。
關於CP
如果附加了CP參數，則可在開始動作開始減速時疊加後續動作命令的加速。此時，不對目標座標進行定位。關於Arch編號
可利用Jump命令中指定的Arch編號變更Jump的Arch類型。這樣的話，可在第1關節、第2關節、第4關節等各關節動作之前，確定要向Z軸方向移動多少程度。Jump命令中可有效使用的Arch編號為0 — 7之間的值。使用者可利用Arch命令來定義Arch表格值相對於0 — 6之間值的設定。但7始終定義「門控運動」。門控運動是指機械手在移動第1關節、第2關節、第4關節等各關節之前，首先僅將第3關節移動到由LimZ定義的座標位置處。進行這種「門控運動」時，首先移動到由LimZ定義的Z限制值位置，然後，開始第1關節、第2關節、第4關節等各關節動作。第1關節、第2關節、第4關節等各關節移動到各自的最終目標座標位置之後，第3關節朝向由目標座標定義的最終Z座標位置進行下降動作。下圖所示為「門控運動」的動作。
符号 說明 a 當前位置 b 目標座標 關於LimZ
LimZ Z座標值指定當前設定的本地座標系水平移動面上的Z座標最高值。根據指定的Arch設定，達到LimZ值之前，也許第1關節、第2關節、第4關節等各關節已開始動作，但LimZ值始終用於定義該移動的Z座標方向的上限值。
由LimZ指定的高度方向限制值為本地機器人座標系上的Z座標值。並不是Arm、Tool座標的Z座標值。因此，使用作業高度不同的工具或夾具末端時，請充分注意並採取必要的措施。關於Sense
Sense用於在第3關節進行最終下降動作之前，檢查輸入條件或記憶體I/O條件等。如果沒有問題，則將機械手機械臂停在目標座標位置上（最終僅保留第3關節動作的位置），並視為該命令 (Jump)執行結束。不過，即使檢測到由Sense指定的條件，機械手的機械臂也不會立即停止，這點敬請注意。
符号 說明 a 條件檢查 b 動作結束 c 目標座標
使用命令編號952，可確認Sense條件成立並且機械臂停在目標座標位置之前，或者Sense條件不成立並且機械臂直接停在目標座標位置上。
- 關於Till
使用選項Till，可在執行Jump之前對機械手進行減速控制，設定停止條件。可根據事先透過Till命令設定的條件，檢查輸入為ON或OFF，對機械臂進行減速、停止控制。
注意
Jump不能用於垂直6軸型機械手。
請使用Jump3或Jump3CP。
不指定Arch編號時
如果Arch編號選項中設定7，如上所述，Arch值為7時，「門控運動」移動（參照上述）。Jump與Jump3及Jump3CP的差異
可在垂直6軸型機械手中使用Jump3和Jump3CP，但不能使用Jump。在水平多關節型機械手（包括RS系列）上向Z軸方向進行上升/下降動作時，使用Jump可縮短動作時間。也可以在Z軸以外的方向進行Jump3的接近/轉移動作。Jump與Go的差異
Jump與Go的最大差異在於：Go時，所有關節動作同步，各關節同時開始動作並同時停止。而Jump時，動作的開始和結束僅限於垂直方向第3關節。進行類似裝置的吸附和配置等作用時，請使用該命令。Jump的減速停止
使用Jump時，機械臂必須在減速的同時，停在目標座標位置上。Jump的適當速度和加速指示
分別利用Speed和Accel設定Jump動作時的機械手速度和加減速。僅可在要利用Jump、Go等進行點到點的動作時設定Speed和Accel命令，這點敬請注意。比如，要執行類似Move或Arc等進行直線和圓弧插補動作的命令時，請使用SpeedS或AccelS命令。另外，Jump時，可分別針對第3關節的上升移動、第4關節的水平移動（包括旋轉）以及第3關節的下降等設定速度和加減速。Jump的Pass功能
在下降動作量為0的Jump上設定CP參數時，由於該Jump的水平動作不減速停止，因此，可平滑地連接後續的PTP動作。
另外，在此前的PTP動作命令上附加CP參數時，由於上升動作量為0的Jump的PTP動作不減速停止，因此，可平滑地連接Jump的水平動作。
這在希望將通常的Jump水平動作（1個PTP動作）切換為平滑連接幾個PTP動作時非常便利。
使用Arch時的重要事項
由於Arch運動是透過軌跡控制來合成第3關節的上升或下降動作以及橫向動作，因此，並不能保證實際的軌跡。其軌跡會因動作速度或機械臂的移動方式而異。請透過作業使用的實際速度和姿勢確認實際軌跡。- 即使在相同位置上執行帶有相同Arch編號的Jump命令，低速時的軌跡也會低於高速動作時的軌跡。因此，即使確認沒有高速碰撞到障礙物，但低速動作時也可能會發生碰撞，敬請注意。
- 與低速動作時相比，會出現高速動作時垂直上升量增大、垂直下降量減小的傾向。沒有達到期待的垂直下降距離時，請降低速度和減速度，或將下降距離設定得長一些。
- 即使是相同距離的動作，軌跡也會因機械臂的移動方式而異。雖然因機械臂的移動方式而導致的軌跡變化多種多樣，但是，如果以一般的水平過關節型機械手為例，第1機械臂的移動幅度越大，垂直上升量也越大，而垂直下降量則越小。沒有達到期待的垂直下降距離時，請降低速度和減速度，或將下降距離設定得長一些。
易引起的錯誤
LimZ值設定過低時
在第3關節機械臂位置處於比LimZ設定值還高的位置狀態下，如果執行Jump，則會發生錯誤4005。
使用範例
透過「點編號指定」指定點1，設定為無選項
| 命令 | 回應 |
| 07D1H 0070H 0001H | 07D1H 0000H 0000H |
透過「託盤位置指定」指定託盤15，設定為位置10、無選項
| 命令 | 回應 |
| 07D1H 0071H 000FH 000AH | 07D1H 0000H 0000H |
透過「託盤座標指定」指定託盤15，設定為列 = 1、行 = 3、無選項
| 命令 | 回應 |
| 07D1H 0072H 000FH 0001H 0003H | 07D1H 0000H 0000H |
透過「點編號指定」指定點1，設定為只設定速度/加減速 = Speed、表格編號 = 8
| 命令 | 回應 |
| 07D1H 0170H 0001H 0800H | 07D1H 0000H 0000H |