コマンド 2007: 3次元で、アームを現在位置から指定位置まで円弧補間動作で移動

3次元で、アームを現在位置から指定位置まで円弧補間動作で動かします。

コマンド書式

1. オプション
   目標位置の指定方法や各種オプションの指定を行います。このコマンドはオプションの指定により必要となる引数の数が可変となります。引数の数に影響する指定はスピード/アクセルの指定です。
   その他のオプションは影響しません。 オプションによる引数2以降は、(2)以降にしたがってください。 オプションは、引数1で指定します。

	bit	名称	説明
引数1	15	Till / Find	Till, Findオプションを指定 0 = 指定しない 1 = Till 2 = Find
	14
	13	並列処理	並列処理を行うかを選択 0 = なし 1 = あり
	12	CP	パスモーションを行うかを指定 0 = なし 1 = あり
	11	スピード / アクセル	動作実行前に、スピード/アクセルの設定を行うかを指定 0 = 設定しない 1 = Speedのみ設定 2 = SpeedSのみ設定 3 = SpeedRのみ設定 4 = Accelのみ設定 5 = AccelSのみ設定 6 = AccelRのみ設定 7 = SpeedとAccelを設定 8 = SpeedSとAccelSを設定 9 = SpeedRとAccelRを設定
	10
	9
	8
	7	ROT	ツール姿勢変化を優先させ、動作の速度と加減速度を決定 0 = 使用しない 1 = 使用する
	6	予備	0を設定
	｜
	0

2. スピード/アクセル指定なし
   この場合は、引数3までを使用します。
   コマンド番号, 引数1, 引数2, 引数3

	bit	名称	説明
引数2	15	経由座標	ポイント番号で指定 アームが、現在位置から目標座標に移動するまでの軌道で通過しなくてはいけないポイントです。 あらかじめユーザーがティーチングしておきます。
	14
	｜
	1
	0

	bit	名称	説明
引数3	15	目標座標	ポイント番号で指定 アームが円弧動作で移動する到達地点 (目標位置)です。 あらかじめユーザーがティーチングしておきます。
	14
	｜
	1
	0

3. スピード/アクセル指定あり
   この場合は、引数4までを使用します。
   コマンド番号, 引数1, 引数2, 引数3, 引数4

	bit	名称	説明
引数2	15	経由座標	ポイント番号で指定 アームが、現在位置から目標座標に移動するまでの軌道で通過しなくてはいけないポイントです。 あらかじめユーザーがティーチングしておきます。
	14
	｜
	1
	0

	bit	名称	説明
引数3	15	目標座標	ポイント番号で指定 アームが円弧動作で移動する到達地点 (目標位置)です。 あらかじめユーザーがティーチングしておきます。
	14
	｜
	1
	0

	bit	名称	説明
引数4	15	Speed / SpeedS / SpeedR	選択した種別の速度テーブルの番号を0から15の整数で指定 *設定がない場合は0を指定
	｜
	8
	7	Accel / AccelS / AccelR	選択した種別の加減速テーブルの番号を0から15の整数で指定 *設定がない場合は0を指定
	｜
	0

応答書式

以下を参照して下さい。

応答コード

解説

3次元で、アームを現在位置から指定位置まで円弧補間動作で動かします。

その他については以下の解説を参照してください。

コマンド 2006: XY平面で、アームを現在位置から指定位置まで円弧補間動作で移動

使用例

経由座標をポイント1、目標座標をポイント2、オプションなしで設定

コマンド	応答
07D7H 0000H 0001H 0002H	07D7H 0000H 0000H