PTP動作時の速度と加減速度を補正するパラメーターの設定

PTP動作時の、速度と加減速度を補正するためのパラメーター設定を行います。

PTP動作における最大加減速度を演算するためのパラメーターを指定します。Weight命令では、ハンドとワークの質量を設定します。

アーム長指定は、水平多関節型マニピュレーター (RSシリーズを含む)の場合のみ必要となります。これは、第2関節中心から、第3関節中心までの距離です。水平多関節型マニピュレーター (RSシリーズを含む)以外では無効になります。

設定した値から計算される等価質量が最大可搬質量を超えると、エラーになります。

ロボットパラメーターデータは、コントローラー内のメモリーカードに格納されています。このため、本コマンドを実行するとメモリーカードへの書き込みが発生します。頻繁なメモリーカードへの書き込みは、メモリーカードの寿命に影響します。本コマンド実行を必要最小限にとどめることを推奨します。

起こりやすいエラー

最大許容負荷質量をこえた場合:
設定した値から計算される等価質量が最大許容負荷質量を超えると、エラーになります。
マニピュレーターアームへの損傷:
Weightのハンド質量を、実際の質量からあまりにかけ離れた軽い値で設定すると、過剰な加速値および減速値が設定され、マニピュレーターに損傷を与えることがあります。

注意

Weight の設定値は、電源オフでも変更されません。