コマンド 302: PTP動作時の速度/加減速度を補正するためのパラメーター設定値を取得

PTP動作時の、速度と加減速度を補正するためのパラメーター設定を取得します。

コマンド書式

引数なし

応答書式

	bit	名称	説明
応答1	15	ハンド質量 上位ワード	アームにかかるハンドの質量 (小数点以下第3位、単位: kg)を1000倍して32ビット整数に変換して指定 上位側16ビット
	14
	｜
	1
	0

	bit	名称	説明
応答2	15	ハンド質量 下位ワード	アームにかかるハンドの質量 (小数点以下第3位、単位: kg)を1000倍して32ビット整数に変換して指定 下位側16ビット
	14
	｜
	1
	0

	bit	名称	説明
応答3	15	アーム長 上位ワード	第2関節中心から、第3関節中心まで (単位: mm)を1000倍して32ビット整数に変換して指定 上位側16ビット
	14
	｜
	1
	0

	bit	名称	説明
応答4	15	アーム長 下位ワード	第2関節中心から、第3関節中心まで (単位: mm)を1000倍して32ビット整数に変換して指定 下位側16ビット
	14
	｜
	1
	0

解説

PTP動作時の速度と加減速度を補正するためのパラメーター設定を取得します。ハンド質量とアーム長が取得されます。

設定値は、小数点以下第3位までを有効とする固定小数点データとして返されます。

使用例

ハンド質量5.12 kg、アーム長120.001に設定

コマンド	応答
012EH	012EH 0000H 1400H 0001H D4C1H