コマンド 300: PTP動作時の速度/加減速度を補正するためのパラメーターを、アーム長を指定して設定
PTP動作時の、速度と加減速度を補正するためのパラメーター設定を行います。
ハンド質量、アーム長を設定します。
コマンド書式
| bit | 名称 | 説明 | |
|---|---|---|---|
| 引数1 | 15 | ハンド質量 上位ワード | アームにかかるハンドの質量 (小数点以下第3位、単位: kg)を1000倍して32ビット整数に変換して指定 上位側16ビット |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 説明 | |
|---|---|---|---|
| 引数2 | 15 | ハンド質量 下位ワード | アームにかかるハンドの質量 (小数点以下第3位、単位: kg)を1000倍して32ビット整数に変換して指定 下位側16ビット |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 説明 | |
|---|---|---|---|
| 引数3 | 15 | アーム長 上位ワード | 第2関節中心から、第3関節中心まで (単位: mm)を1000倍して32ビット整数に変換して指定 上位側16ビット |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 説明 | |
|---|---|---|---|
| 引数4 | 15 | アーム長 下位ワード | 第2関節中心から、第3関節中心まで (単位: mm)を1000倍して32ビット整数に変換して指定 下位側16ビット |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
応答書式
以下を参照して下さい。
解説
PTP動作時の速度と加減速度を補正するためのパラメーター設定を、ハンド質量とアーム長を指定して行います。
使用例
ハンド質量5.12 kg、アーム長120.001に設定
| コマンド | 応答 |
| 012CH 0000H 1400H 0001H D4C1H | 012CH 0000H 0000H |