命令 300：指定机械臂长度设置修正PTP动作时速度/加减速度的参数
设置修正PTP动作时的速度和加减速度的参数。
设置夹具末端重量、机械臂长度。
命令格式
| bit | 名称 | 说明 | |
|---|---|---|---|
| 参数1 | 15 | 夹具末端重量 高位字 | 将施加到机械臂上的夹具末端重量（小数点后第3位、单位：kg）扩大1000倍，转换为32位整数后进行指定 高16位 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 说明 | |
|---|---|---|---|
| 参数2 | 15 | 夹具末端重量 低位字 | 将施加到机械臂上的夹具末端重量（小数点后第3位、单位：kg）扩大1000倍，转换为32位整数后进行指定 低16位 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 说明 | |
|---|---|---|---|
| 参数3 | 15 | 机械臂长度 高位字 | 将第2关节中心 — 第3关节中心之间的距离（单位：mm）扩大1000倍，转换为32位整数后进行指定 高16位 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 说明 | |
|---|---|---|---|
| 参数4 | 15 | 机械臂长度 低位字 | 将第2关节中心 — 第3关节中心之间的距离（单位：mm）扩大1000倍，转换为32位整数后进行指定 低16位 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
响应格式
请参阅以下内容。
说明
指定夹具末端重量和机械臂长度，设置修正PTP动作时的速度和加减速度的参数。
使用示例
设置夹具末端重量5.12 kg、机械臂长度120.001
| 命令 | 响应 |
| 012CH 0000H 1400H 0001H D4C1H | 012CH 0000H 0000H |