命令 302：获取修正PTP动作时的速度/加减速度的参数设定值
获取修正PTP动作时的速度和加减速度的参数。
命令格式
无参数
响应格式
| bit | 名称 | 说明 | |
|---|---|---|---|
| 响应1 | 15 | 夹具末端重量 高位字 | 将施加到机械臂上的夹具末端重量（小数点后第3位、单位：kg）扩大1000倍，转换为32位整数后进行指定 高16位 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 说明 | |
|---|---|---|---|
| 响应2 | 15 | 夹具末端重量 低位字 | 将施加到机械臂上的夹具末端重量（小数点后第3位、单位：kg）扩大1000倍，转换为32位整数后进行指定 低16位 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 说明 | |
|---|---|---|---|
| 响应3 | 15 | 机械臂长度 高位字 | 将第2关节中心 — 第3关节中心之间的距离（单位：mm）扩大1000倍，转换为32位整数后进行指定 高16位 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 说明 | |
|---|---|---|---|
| 响应4 | 15 | 机械臂长度 低位字 | 将第2关节中心 — 第3关节中心之间的距离（单位：mm）扩大1000倍，转换为32位整数后进行指定 低16位 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
说明
获取修正PTP动作时的速度和加减速度的参数。获取夹具末端重量和机械臂长度。
设定值以小数点后3位有效的固定小数点数据的形式返回。
使用示例
设置夹具末端重量5.12 kg、机械臂长度120.001
| 命令 | 响应 |
| 012EH | 012EH 0000H 1400H 0001H D4C1H |