命令 302：獲取補償PTP動作時的速度/加減速度的參數設定值
獲取補償PTP動作時的速度和加減速度的參數。
命令格式
無引數
回應格式
| bit | 名稱 | 說明 | |
|---|---|---|---|
| 回應1 | 15 | 夾具末端重量 高位字 | 將施加到機械臂上的夾具末端重量（小數點後第3位元、單位：kg） 乘以1000倍，轉換為32位元整數並指定 高位側16位元 |
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| bit | 名稱 | 說明 | |
|---|---|---|---|
| 回應2 | 15 | 夾具末端重量 低位字 | 將施加到機械臂上的夾具末端重量（小數點後第3位元、單位：kg） 乘以1000倍，轉換為32位元整數並指定 低位側16位元 |
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| 1 | |||
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| bit | 名稱 | 說明 | |
|---|---|---|---|
| 回應3 | 15 | 機械臂長度 高位字 | 將第2關節中心 — 第3關節中心之間的距離（單位：mm）乘以1000倍，轉換為32位元整數並指定 高位側16位元 |
| 14 | |||
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| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名稱 | 說明 | |
|---|---|---|---|
| 回應4 | 15 | 機械臂長度 低位字 | 將第2關節中心 — 第3關節中心之間的距離（單位：mm）乘以1000倍，轉換為32位元整數並指定 低位側16位元 |
| 14 | |||
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說明
獲取補償PTP動作時的速度和加減速度的參數。獲取夾具末端重量和機械臂長度。
設定值以將小數點後第3位設為有效的固定小數點資料的形式返回。
使用範例
設定夾具末端重量5.12 kg、機械臂長度120.001
| 命令 | 回應 |
| 012EH | 012EH 0000H 1400H 0001H D4C1H |