コマンド 750: 下限位置と上限位置指定で、許容動作エリアを設定
許容動作エリアの下限位置、上限位置を指定します。
コマンド書式
| bit | 名称 | 説明 | |
|---|---|---|---|
| 引数1 | 15 | 座標選択 | 設定座標を指定 0 = X 1 = Y 2 = Z |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 説明 | |
|---|---|---|---|
| 引数2 | 15 | 下限位置 上位ワード | マニピュレーターが動作できる下限位置の指定座標値（実数）を1000倍して32ビット整数に変換して指定 上位側16ビット |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 説明 | |
|---|---|---|---|
| 引数3 | 15 | 下限位置 下位ワード | マニピュレーターが動作できる下限位置の指定座標値（実数）を1000倍して32ビット整数に変換して指定 下位側16ビット |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 説明 | |
|---|---|---|---|
| 引数4 | 15 | 上限位置 上位ワード | マニピュレーターが動作できる上限位置の指定座標値（実数）を1000倍して32ビット整数に変換して指定 上位側16ビット |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 説明 | |
|---|---|---|---|
| 引数5 | 15 | 上限位置 下位ワード | マニピュレーターが動作できる上限位置の指定座標値（実数）を1000倍して32ビット整数に変換して指定 下位側16ビット |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
応答書式 以下を参照して下さい。
解説
許容動作エリアを、指定した座標の下限位置と上限位置を指定して設定します。
X, Y, Zの順番で全ての座標に対して、コマンドを発行し設定します。
座標の順番の誤りや途中で他のコマンドが発行されると、その時点で受け取った値はキャンセルされ、異常応答が返されます。
使用例
以下の座標に設定
| X軸 | Y軸 | Z軸 | |
| 下限位置 | 10.000 | 20.000 | 30.000 |
| 上限位置 | 200.000 | 100.000 | 100.000 |
| コマンド | 応答 |
02EEH 0000H 0000H 000AH 0001H 871BH 02EEH 0001H 0000H 0014H 0003H 0DBBH 02EEH 0002H 0000H 001EH 0004H 945BH | 02EEH 0000H 0000H 02EEH 0000H 0000H 02EEH 0000H 0000H |