コマンド 753: 下限位置と上限位置指定で許容動作エリアの設定値を取得
許容動作エリアの設定値を取得します。
コマンド書式
| bit | 名称 | 説明 | |
|---|---|---|---|
| 引数1 | 15 | 座標選択 | 設定座標を指定 0 = X 1 = Y 2 = Z |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
応答書式
| bit | 名称 | 説明 | |
|---|---|---|---|
| 応答1 | 15 | 座標選択 | 指定された座標が返される 0 = X 1 = Y 2 = Z |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 説明 | |
|---|---|---|---|
| 応答2 | 15 | 下限位置 上位ワード | マニピュレーターが動作できる下限位置の指定座標値 (実数)を1000倍して32ビット整数に変換して設定 上位側16ビット |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 説明 | |
|---|---|---|---|
| 応答3 | 15 | 下限位置 下位ワード | マニピュレーターが動作できる下限位置の指定座標値 (実数)を1000倍して32ビット整数に変換して設定 下位側16ビット |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 説明 | |
|---|---|---|---|
| 応答4 | 15 | 上限位置 上位ワード | マニピュレーターが動作できる上限位置の指定座標値 (実数)を1000倍して32ビット整数に変換して設定 上位側16ビット |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 説明 | |
|---|---|---|---|
| 応答5 | 15 | 上限位置 下位ワード | マニピュレーターが動作できる上限位置の指定座標値 (実数)を1000倍して32ビット整数に変換して設定 下位側16ビット |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
解説
許容動作エリアの設定を、指定した座標の上限位置と下限位置を返すことで取得します。
設定値は、小数点以下第3位までを有効とする固定小数点データとして返されます。
使用例
以下の座標に設定
| X軸 | Y軸 | Z軸 | |
| 下限位置 | 10.000 | 20.000 | 30.000 |
| 上限位置 | 200.000 | 100.000 | 100.000 |
| コマンド | 応答 |
02F1H 0000H 02F1H 0001H 02F1H 0002H | 02F1H 0000H 0000H 000AH 0001H 871BH 02F1H 0001H 0000H 0014H 0003H 0DBBH 02F1H 0002H 0000H 001EH 0004H 945BH |