コマンド 451: 第1, 2, 3関節の設定
目標位置の位置決め終了判断範囲の設定を分割で行います。
第1, 2, 3関節を設定します。
コマンド書式
| bit | 名称 | 説明 | |
|---|---|---|---|
| 引数1 | 15 | 第1関節 | 位置決め許容範囲を0～65535の整数で指定 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 説明 | |
|---|---|---|---|
| 引数2 | 15 | 第2関節 | 位置決め許容範囲を0～65535の整数で指定 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 説明 | |
|---|---|---|---|
| 引数3 | 15 | 第3関節 | 位置決め許容範囲を0～65535の整数で指定 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
応答書式
以下を参照して下さい。
解説
目標位置の位置決め終了判断範囲の設定を分割で行う場合のコマンドです。第1, 2, 3関節を設定します。
コマンド451とコマンド452の組み合わせにて機能します。
コマンド451、コマンド452の順番でコマンドを発行します。コマンド452の発行で設定が実行されます。
本コマンドの発行後、コマンド452以外のコマンドを発行すると設定はキャンセルされます。
その他についてはコマンド450のコマンドと同様です。
使用例
6軸ロボット
- 第1関節: 100
- 第2関節: 200
- 第3関節: 300
- 第4関節: 400
- 第5関節: 500
- 第6関節: 600
| コマンド | 応答 |
| 01C3H 0064H 00C8H 012CH | 01C3H 0000H 0000H |