コマンド 802: 上限パルス値の設定
指定関節の許容動作エリアをパルス値で設定します。
上限パルス値を指定します。
コマンド書式
| bit | 名称 | 説明 | |
|---|---|---|---|
| 引数1 | 15 | 関節番号 | 関節番号を1から6の整数で設定 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 説明 | |
|---|---|---|---|
| 引数2 | 15 | 上限パルス値 上位側 | 指定関節の動作範囲の上限パルス値を2の補数形式の数値で指定 上位側16ビット |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 説明 | |
|---|---|---|---|
| 引数3 | 15 | 上限パルス値 下位側 | 指定関節の動作範囲の上限パルス値を2の補数形式の数値で指定 下位側16ビット |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
応答書式
以下を参照して下さい。
解説
設定を分割で行う場合のコマンドで、下限パルス値を設定します。
コマンド801とコマンド802の組み合わせにて機能します。
コマンド801、コマンド802の順番でコマンドを発行します。コマンド802の発行で設定が実行されます。
直前のコマンドがコマンド801でない場合は異常応答が返されます。
使用例
下限パルス値 -6000、上限パルス値7000を、関節番号1に設定
| コマンド | 応答 |
0321H 0001H FFFFH E890H 0322H 0001H 0000H 1B58H | 0321H 0000H 0000H 0322H 0000H 0000H |