命令 802：設定上限脈衝值
以脈衝值設定指定關節的容許動作區域。
指定上限脈衝值。
命令格式
| bit | 名稱 | 說明 | |
|---|---|---|---|
| 引數1 | 15 | 關節編號 | 以1 — 6的整數設定關節編號 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名稱 | 說明 | |
|---|---|---|---|
| 引數2 | 15 | 上限脈衝值 高位側 | 以2的補數形式的數值指定指定關節動作範圍的上限脈衝值 高位側16位元 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名稱 | 說明 | |
|---|---|---|---|
| 引數3 | 15 | 上限脈衝值 低位側 | 以2的補數形式的數值指定指定關節動作範圍的上限脈衝值 低位側16位元 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
回應格式
請參閱以下內容。
說明
透過分區設定命令時設定下限脈衝值。
命令801和命令802組合使用才能執行。
以命令801、命令802的順序發行命令。透過發行命令802執行設定。
之前的命令不是命令801時，返回異常回應。
使用範例
設定關節編號1的下限脈衝值 -6000、上限脈衝值7000
| 命令 | 回應 |
0321H 0001H FFFFH E890H 0322H 0001H 0000H 1B58H | 0321H 0000H 0000H 0322H 0000H 0000H |