命令 804：透過指定下限脈衝，獲取容許動作區域脈衝設定值
獲取指定關節容許動作區域的設定值。
獲取上限脈衝值。
命令格式
| bit | 名稱 | 說明 | |
|---|---|---|---|
| 引數1 | 15 | 關節編號 | 以1 — 6的整數設定關節編號 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
回應格式
| bit | 名稱 | 說明 | |
|---|---|---|---|
| 回應1 | 15 | 關節編號 | 以1 — 6的整數設定關節編號 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名稱 | 說明 | |
|---|---|---|---|
| 回應2 | 15 | 上限脈衝值 高位側 | 以2的補數形式的數值指定指定關節動作範圍的下限脈衝值 高位側16位元 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名稱 | 說明 | |
|---|---|---|---|
| 回應3 | 15 | 上限脈衝值 低位側 | 以2的補數形式的數值指定指定關節動作範圍的下限脈衝值 低位側16位元 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
說明
獲取當前指定關節容許動作區域設定值的上限脈衝值。
以32位元的2的補數設定脈衝值。
使用範例
設定關節編號1的下限脈衝值 -6000、上限脈衝值7000
| 命令 | 回應 |
| 0325H 0001H | 0325H 0001H 0000H 1B58H |