命令 804：通过指定下限脉冲，获取容许动作区域脉冲设定值
获取指定关节容许动作区域的设定值。
获取上限脉冲值。
命令格式
| bit | 名称 | 说明 | |
|---|---|---|---|
| 参数1 | 15 | 关节编号 | 以1 — 6的整数设置关节编号 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
响应格式
| bit | 名称 | 说明 | |
|---|---|---|---|
| 响应1 | 15 | 关节编号 | 以1 — 6的整数设置关节编号 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 说明 | |
|---|---|---|---|
| 响应2 | 15 | 上限脉冲值 高 | 以2的补码形式的数值指定，指定关节动作范围的上限脉冲值 高16位 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 说明 | |
|---|---|---|---|
| 响应3 | 15 | 上限脉冲值 低 | 以2的补码形式的数值指定指定关节动作范围的下限脉冲值 低16位 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
说明
获取当前指定关节容许动作区域设定值的上限脉冲值。
以32位的2的补数设置脉冲值。
使用示例
设置关节编号1的下限脉冲值-6000、上限脉冲值7000
| 命令 | 响应 |
| 0325H 0001H | 0325H 0001H 0000H 1B58H |