HealthRateRBInfo函數

本函數用於傳回與機器人相關的指定類別零件之消耗率。

格式
HealthRateRBInfo (機器人編號, 零件類別, 關節編號)

參數

機器人編號

以整數值(1~16)指定要傳回部件消耗率的機器人編號。

部件類型

以整數值(1~6)或以下所示之常數指定要傳回部件消耗率的部件。

常數	值	模式
HEALTH_ROBOT_TYPE_BATTERY	1	指定電池。
HEALTH_ROBOT_TYPE_BELT	2	指定皮帶。
HEALTH_ROBOT_TYPE_GREASE	3	指定潤滑脂。
HEALTH_ROBOT_TYPE_MOTOR	4	指定馬達。
HEALTH_ROBOT_TYPE_GEAR	5	指定減速機。
HEALTH_ROBOT_TYPE_BALL_SCREW_SPLINE	6	指定滾珠螺桿花鍵。

關節編號

以整數值(1~9)指定要傳回部件消耗率的關節。本命令不可用於附加軸。

傳回值
用於以實數傳回建議更換時期為100%時的目前零件消耗率(單位：%)。

機器人的關節未使用指定零件時，則傳回-1。

說明
基於實際運作狀況的資料對零件消耗率進行運算。

注意

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建議更換時期是基於統計建議更換零件的時期。
在零件消耗率達到100%之前，也有可能需要更換。
此外，即便達到100%，也並不代表已經無法再使用。
但是，超過100%後會增加故障的可能性，因此建議盡早更換。

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參照
HealthRBAlarmOn、HealthRBInfo

HealthRateRBInfo函數範例
這是機器人1的第3關節減速機的零件消耗率超過90%時發出警報之範例。

Function AlarmCheck
Real HealthRate

HealthRate = HealthRateRBInfo(1, HEALTH_ROBOT_TYPE_GEAR,3)
If HealthRate > 90 Then
Print "Alarm ON"
EndIf
Fend