HealthRBTRQ
顯示影響到指定關節壽命的扭矩值。
格式
HealthRBTRQ [機器人編號] [, 關節編號]
參數
- 機器人編號
- 以整數值(1~16)指定機器人編號。可省略。若有省略，則使用目前機器人編號。
- 關節編號
- 以整數值(1~6)指定關節。未指定關節編號時，則傳回所有關節的值。本命令不可用於附加軸。
說明
針對從HealthRBStart到HealthRBStop為止的機器人動作，顯示影響到指定關節壽命的扭矩值。以0~1的實數值表示結果。最大扭矩值為「1」。
注意
- Auto模式下無法發揮功能。
- 空運行(包括虛擬控制器)時也無法發揮功能。
參照
HealthRBStart、HealthRBStop、ATRQ
HealthRBTRQ範例
這是顯示影響到SCARA機器人第1關節壽命的扭矩值之範例。
> HealthRBTRQ 1, 1
0.020
>