Hofs

用於設定和顯示從編碼器原點到軟體原點的補償脈衝。

格式
(1) Hofs 第1關節設定值, 第2關節設定值, 第3關節設定值, 第4關節設定值 [, 第5關節設定值, 第6關節設定值] [, 第7關節設定值] [, 第8關節設定值, 第9關節設定值]

(2) Hofs

參數

第1關節設定值
以運算式或數值指定第1關節補償脈衝值(整數)。
第2關節設定值
以運算式或數值指定第2關節補償脈衝值(整數)。
第3關節設定值
以運算式或數值指定第3關節補償脈衝值(整數)。
第4關節設定值
以運算式或數值指定第4關節補償脈衝值(整數)。
第5關節設定值
是用於垂直六軸機器人(包含N系列)的參數。以運算式或數值指定第5關節補償脈衝值(整數)。
第6關節設定值
是用於垂直六軸機器人(包含N系列)的參數。以運算式或數值指定第6關節補償脈衝值(整數)。
第7關節設定值
是用於關節型7軸機器人的參數。以運算式或數值指定第7關節補償脈衝值(整數)。
第8關節設定值
是用於附加軸S關節的參數。以運算式或數值指定第8關節(附加軸S)補償脈衝值(整數)。
第9關節設定值
是用於附加軸T關節的參數。以運算式或數值指定第9關節(附加軸T)補償脈衝值(整數)。

傳回值
未指定參數時，用於顯示目前的Hofs設定值。

說明
Hofs用於顯示或設定原點補償脈衝值。Hofs用於設定從編碼器原點(Z相)到機械原點為止的位移值。

雖然依據搭載於各關節的編碼器之原點來控制機器人動作，但是編碼器原點不一定與機器人的機械原點一致。因此，用Hofs設定補償脈衝量，以便將與機械原點一致的編碼器位置作為軟體上的原點。

注意

  • 若非必要，切勿變更Hofs值

    出廠時已精密設定Hofs值。若在非必要情況下變更此值，會造成定位錯誤和非預期動作，非常危險。若非必要，切勿變更Hofs值。

  • 複位JointAccuracy(僅限對應關節精度補償的機型)

    在對應關節精度補償的機型中，通過Hofs設定原點修正脈衝值時，對於有變更的關節，JointAccuracy設定的關節精度補償的補償值將複位為 “0”。如果不想複位在JointAccuracy中設置的補償值，請使用HofsJointAccuracy。

  • 要自動運算Hofs值時

    為了自動運算Hofs值，將手臂移到想要校正的位置上，以執行Calib。如此一來，控制器基於CalPls脈衝值以及校正位置脈衝值自動運算Hofs值。

  • Hofs的儲存和還原

    可用[系統設定]選單-[系統設定]對話方塊-[機器人]-[校正]中的[儲存]及[載入]，對Hofs進行儲存及還原。

  • 使用搭載Safety板控制器時，請在運行本命令以後啟動安全功能管理員

    使用搭載Safety板的控制器時，控制器Hofs值需要和安全功能的Safety板的Hofs值相匹配。

    運行本命令，僅改變控制器的Hofs值，這樣會因為與Safety板的Hofs值不匹配而發生警報。

    因此，運行版命令之後，請啟動安全功能管理員，更新Safety板設定。

    有關詳細資訊，請參閱以下手冊。
    「機器人控制器 安全功能手冊」

參照
Calib、CalPls、JointAccuracy、HofsJointAccuracy、Home、Hordr、MCal、SysConfig

Hofs範例
以下是監視器視窗中的簡易範例。將第1關節原點補償值設為-545，將第2關節原點補償值設為514，將第3關節和第4關節的原點補償值設為0，然後會顯示目前的原點補償值。

> hofs  -545, 514, 0, 0

> hofs
-545, 514, 0, 0
>

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