Hordr

用於指定和顯示執行Home時的各關節動作順序。

格式
(1) Hordr 設定值1, 設定值2, 設定值3, 設定值4 [, 設定值5] [, 設定值6] [, 設定值7] [, 設定值8] [, 設定值9]

(2) Hordr

參數

設定值1

以位元模式指定在第1步驟復歸的關節。

設定值2

以位元模式指定在第2步驟復歸的關節。

設定值3

以位元模式指定在第3步驟復歸的關節。

設定值4

以位元模式指定在第4步驟復歸的關節。

設定值5

以位元模式指定在第5步驟復歸的關節。

設定值6

以位元模式指定在第6步驟復歸的關節。

設定值7

以位元模式指定在第7步驟復歸的關節。

設定值8

以位元模式指定在第8步驟復歸的關節。

設定值9

以位元模式指定在第9步驟復歸的關節。

結果
若省略參數，則顯示目前的復歸順序設定。

說明
Hordr用於設定執行Home命令時的關節復歸順序。確定哪一個關節在第幾個順位移到Home位置(等待姿態)。

Hordr命令可供使用者變更執行Home時的各關節復歸順序。依據機器人機種，分4個、6個或9個步驟設定復歸順序。使用者可用Hordr指定在各步驟進行復歸的關節。還可指定在各步驟進行復歸的數個關節。以理論上來說，所有關節皆可同時復歸。然而，若是水平多關節型機器人(包含RS系列的4軸機器人)，一般都建議在最初的步驟1移動第3關節，然後在後續步驟讓其它關節復歸。

執行Hordr命令時，必須對各步驟指定位元模式。規定了對各關節的位元模式。若在某個步驟中位元為「1」，相應關節則移至Home位置(等待姿態)。若將位元清除為「0」，相應關節則不在該步驟中移至Home位置(等待姿態)。對各關節分配的位元模式如下所示。

位元模式表

關節名稱	位元編號	二進位表示
第1關節	bit 0	&B0001
第2關節	bit 1	&B0010
第3關節	bit 2	&B0100
第4關節	bit 3	&B1000
第5關節	bit 4	&B10000
第6關節	bit 5	&B100000
第7關節	bit 6	&B1000000
第8關節	bit 7	&B10000000
第9關節	bit 8	&B100000000

機器人參數資料會被存儲在控制器內的Compact Flash中。因此，執行本命令，即發生寫入Compact Flash的操作。經常寫入Compact Flash的操作會影響Compact Flash的使用壽命。建議將執行本命令的次數控制在所需最小限度。

參照
Home、HomeSet

Hordr範例
以下是命令視窗中的水平多關節型機器人(包含RS系列的4軸機器人)的操作範例。

在此例中，以二進位按如下所述設定到機器人手臂Home位置的復歸順序。

第3關節在第1步驟復歸到Home位置；第1關節在第2步驟復歸到Home位置；第2關節在第3步驟復歸到Home位置；第4關節在第4步驟復歸到Home位置。

>hordr  &B0100, &B0001, &B0010, &B1000

在此例中，以十進位按如下所述設定到機器人手臂Home位置的復歸順序。 第3關節在第1步驟復歸到Home位置；第1關節、第2關節和第4關節在第2步驟同時復歸到Home位置。

>hordr  4, 11, 0, 0

在以下範例中，以十進位表示目前的復歸順序。

>hordr
4, 11, 0, 0
>