HealthRBInfo函數

本函數用於傳回與機器人相關的指定類別零件之建議更換時期到期之前的剩餘月數。

格式
HealthRBInfo (機器人編號, 零件類別, 關節編號)

參數

機器人編號

以整數值(1~16)指定要傳回建議更換時期到期之前的剩餘月數之機器人編號。

部件類型

以整數值(1~6)或以下所示之常數指定要傳回建議更換時期到期之前的剩餘月數之部件。

常數	值	模式
HEALTH_ROBOT_TYPE_BATTERY	1	指定電池。
HEALTH_ROBOT_TYPE_BELT	2	指定皮帶。
HEALTH_ROBOT_TYPE_GREASE	3	指定潤滑脂。
HEALTH_ROBOT_TYPE_MOTOR	4	指定馬達。
HEALTH_ROBOT_TYPE_GEAR	5	指定減速機。
HEALTH_ROBOT_TYPE_BALL_SCREW_SPLINE	6	指定滾珠螺桿花鍵。

關節編號

以整數值(1~9)指定要傳回建議更換時期到期之前的剩餘月數之關節。若有按零件類別選擇電池，電池通用於所有關節，無論指定哪一個關節，皆傳回相同值。本命令不可用於附加軸。

傳回值
用於以實數傳回建議更換時期到期之前的剩餘月數(單位：月)。

機器人的關節未使用指定零件時，則傳回-1。

說明
根據過去使用狀況的零件消耗率、基於每次在HealthCalcPeriod所設定期間運作控制器時取得的消費率變化量，來運算建議更換時期到期之前的月數。

注意

基於每次在HealthCalcPeriod所設定期間運作控制器時取得的消費率變化量，來運算建議更換時期到期之前的剩餘月數，因此遇到以下情況時，則無法正常運算。

在運作時間未滿HealthCalcPeriod所設定期間的情況下執行本命令。
在結束長期的機器人運作停止期間後執行本命令。
在更換零件並重設零件消耗後執行本命令。
變更控制器的日期與時間設定。

在這種情況下，若按以HealthCalcPeriod所設定期間的2倍以上時間運作控制器後執行本命令，則顯示正確的值。

參照
HealthRBAlarmOn、HealthRateRBInfo

HealthRBInfo函數範例
這是機器人1第3關節滾珠螺桿花鍵的建議更換時期到期之前的剩餘月數不足1個月時輸出警報的範例。

Function AlarmCheck
  Real month

  month = HealthRBInfo(1, HEALTH_ROBOT_TYPE_BALL_SCREW_SPLINE, 3)
  If month < 1 Then
    Print "Alarm ON"
  EndIf
Fend

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