HofsJointAccuracy

用於不變更關節精度補償之補償值，設定與顯示從編碼器原點到軟體原點的補償脈衝。

格式
(1) HofsJointAccuracy 第1關節設定值, 第2關節設定值, 第3關節設定值, 第4關節設定值 [, 第5關節設定值, 第6關節設定值] [, 第7關節設定值] [, 第8關節設定值, 第9關節設定值]

(2) HofsJointAccuracy

參數

第1關節設定值: 以運算式或數值指定第1關節補償脈衝值(整數)。
第2關節設定值: 以運算式或數值指定第2關節補償脈衝值(整數)。
第3關節設定值: 以運算式或數值指定第3關節補償脈衝值(整數)。
第4關節設定值: 以運算式或數值指定第4關節補償脈衝值(整數)。
第5關節設定值: 是用於垂直六軸機器人(包含N系列)的參數。以運算式或數值指定第5關節補償脈衝值(整數)。
第6關節設定值: 是用於垂直六軸機器人(包含N系列)的參數。以運算式或數值指定第6關節補償脈衝值(整數)。
第7關節設定值: 是用於關節型7軸機器人的參數。以運算式或數值指定第7關節補償脈衝值(整數)。
第8關節設定值: 是用於附加軸S關節的參數。以運算式或數值指定第8關節(附加軸S)補償脈衝值(整數)。
第9關節設定值: 是用於附加軸T關節的參數。以運算式或數值指定第9關節(附加軸T)補償脈衝值(整數)。

傳回值
未指定參數時，用於顯示目前的Hofs設定值。

說明
HofsJointAccuracy用於不變更關節精度補償之補償值，顯示或設定原點補償脈衝值。關於可使用關節精度補償之機種，請參閱以下手冊。
「機械手手冊」

雖然依據搭載於各關節的編碼器之原點來控制機器人動作，但是編碼器原點不一定與機器人的機械原點一致。因此，用Hofs設定補償脈衝量，以便將與機械原點一致的編碼器位置作為軟體上的原點。

對各關節皆有變更時，Hofs雖會將各自以JointAccuracy設定的關節精度補償之補償值重置為「0」，但使用HofsJointAccuracy則不會進行重置。不希望將關節精度補償之補償值重置為「0」時，請使用HofsJointAccuracy。

注意

若非必要，切勿變更Hofs值

出廠時已精密設定Hofs值。若在非必要情況下變更此值，會造成定位錯誤和非預期動作，非常危險。若非必要，切勿變更Hofs值。

參照
JointAccuracy, Hofs

HofsJointAccuracy 範例
以下為命令視窗中的簡易範例。將第1關節原點補償值設為「-545」，將第2關節原點補償值設為「514」，將第3關節和第4關節的原點補償值設為「0」，然後顯示目前的原點補償值。於使用HofsJointAccuracy的前後，關節精度補償的補償值並沒有發生變化。

> JointAccuracy 1
1000, 420, 100, 240
> HofsJointAccuracy -545, 514, 0, 0

> HofsJointAccuracy
-545, 514, 0, 0
> JointAccuracy 1
  1000, 420, 100, 240
>

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