HealthRBInfo

用於顯示與機器人相關的指定類別零件之建議更換時期到期之前的剩餘月數。

格式
HealthRBInfo 機器人編號, 零件類別[, 關節編號]

參數

機器人編號
以整數值(1~16)指定要傳回建議更換時期到期之前的剩餘月數之機器人編號。
部件類型
以整數值(0~6)或以下所示之常數指定要傳回建議更換時期到期之前的剩餘月數之部件。

常數 值 模式
HEALTH_ROBOT_TYPE_ALL 0 指定所有零件類別。
HEALTH_ROBOT_TYPE_BATTERY 1 指定電池。
HEALTH_ROBOT_TYPE_BELT 2 指定皮帶。
HEALTH_ROBOT_TYPE_GREASE 3 指定潤滑脂。
HEALTH_ROBOT_TYPE_MOTOR 4 指定馬達。
HEALTH_ROBOT_TYPE_GEAR 5 指定減速機。
HEALTH_ROBOT_TYPE_BALL_SCREW_SPLINE 6 指定滾珠螺桿花鍵。
關節編號
以整數值(1~9)指定要傳回建議更換時期到期之前的剩餘月數之關節。若有按零件類別選擇電池，電池通用於所有關節，無論指定哪一個關節，皆傳回相同值。未指定關節編號時，則傳回所有關節的值。本命令不可用於附加軸。

說明
用於顯示與機器人相關的指定類別零件之建議更換時期到期之前的剩餘月數。

根據過去使用狀況的零件消耗率、基於每次在HealthCalcPeriod所設定期間運作控制器時取得的消費率變化量，來運算建議更換時期到期之前的月數。

機器人的關節未使用指定零件時，則顯示-1。

注意

基於每次在HealthCalcPeriod所設定期間運作控制器時取得的消費率變化量，來運算建議更換時期到期之前的剩餘月數，因此遇到以下情況時，則無法正常運算。

  • 在運作時間未滿HealthCalcPeriod所設定期間的情況下執行本命令。
  • 在結束長期的機器人運作停止期間後執行本命令。
  • 在更換零件並重設零件消耗後執行本命令。
  • 變更控制器的日期與時間設定。

在這種情況下，若按以HealthCalcPeriod所設定期間的2倍以上時間運作控制器後執行本命令，則顯示正確的值。

參照
HealthRBAlarmOn、HealthRateRBInfo

HealthRBInfo範例
這是顯示機器人1所有關節的所有零件之建議更換時期到期之前的剩餘月數的範例。

> HealthRBInfo 1, HEALTH_ROBOT_TYPE_ALL
BATTERY            240.000
BELT                -1.000,   -1.000,   38.689,   95.226
GREASE              -1.000,   -1.000,   21.130,   -1.000
MOTOR              240.000,  240.000,  240.000,  240.000
GEAR               240.000,  224.357,   -1.000,   -1.000
BALL_SCREW_SPLINE   -1.000,   -1.000,  240.000,   -1.000
>

這是顯示機器人1所有關節減速機建議更換時期到期之前的剩餘月數之範例。

> HealthRBInfo 1, HEALTH_ROBOT_TYPE_GEAR
GEAR               240.000,  224.357,   -1.000,   -1.000
>

這是顯示機器人1第2關節馬達建議更換時期到期之前的剩餘月數之範例。

> HealthRBInfo 1, HEALTH_ROBOT_TYPE_MOTOR, 2
MOTOR              224.357
>

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