HealthRBTRQ函數

用於傳回影響到指定關節壽命的扭矩值。

格式
HealthRBTRQ ([機器人編號,] 關節編號)

參數

機器人編號: 以整數值(1~16)指定機器人編號。可省略。若有省略，則使用目前機器人編號。
關節編號: 以整數值(1~6)指定關節。本命令不可用於附加軸。

傳回值
以0~1的實數值傳回。

說明
針對從HealthRBStart到HealthRBStop為止的機器人動作，傳回影響到指定關節壽命的扭矩值。以0~1的實數值表示結果。最大有效扭矩為1。

注意

Auto模式下無法發揮功能。
空運行(包括虛擬控制器)時也無法發揮功能。

參照
HealthRBStart、HealthRBStop、ATRQ

HealthRBTRQ函數範例

Function RobotPartAnalysis
  Real healthTRQ

  Robot 1

  HealthRBStart 1
  Motor On
  Go P0
  Go P1
  Motor Off
  HealthRBStop 1

  healthTRQ = HealthRBTRQ(1,1)
  Print "Torque =", Str$(healthTRQ)
Fend

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