Pièces nécessitant un dégagement pour le préhenseur

Certaines pièces détectées à l’aide de la reconnaissance de formes (Geometric, Correlation) peuvent se chevaucher partiellement, ce qui empêche le robot de les prélever. Configurez les paramètres suivants pour exclure ces pièces à l’aide de la fonctionnalité de vérification des dégagements de Vision Guide.

• Séquence de vision
  Reportez-vous à ce qui suit et procédez de la même manière.
  Pièces simples

• Objets de vision

1. Ajoutez deux objets pour détecter des pièces. (Par exemple : Geometric)
   Exemple : créez GeomF pour la détection avant et GeomB pour la détection arrière.
2. Ajoutez un ou plusieurs objets afin de vérifier le dégagement par rapport à l’objet qui détecte la pièce.
   Exemple : Créez des objets Blob à l’aide de CheckClearance. À définir sur l’objet Geometric afin de déterminer les parties qui se chevauchent.
   

Exemple de paramètres de la propriété Geometric

Propriété	Exemple de paramètres
Accept	Configurez ce paramètre pour garantir la détection des pièces.
NumberToFind	Sélectionnez « All » (Tout).
SearchWin	Adaptez-le à la circonférence intérieure de la plateforme.
ModelWin	Apprenez les pièces en suivant leur contour.
Name	GeomB : nom de l’objet qui détecte la face arrière GeomF : nom de l’objet qui détecte la face avant

Exemple de paramètres de la propriété Blob

Propriété	Exemple de paramètres
CheckClearanceFor	GeomF : nom de l’objet qui détecte la face avant
ClearanceCondition	NotFound
FailColor	LightGreen
Name	BlobRF : détecte l’espace pour le doigt droit BlobLF : détecte l’espace pour le doigt gauche
PassColor	Rouge
SearchWin Type	RotatedRectangle
ThresholdHigh	192

Dans cet exemple, seul le côté avant est vérifié pour le dégagement.

1. Une pièce est placée au centre du distributeur.

2. Exécutez la séquence de vision.
   

3. Faites pivoter les pièces de 90°. Exécutez à nouveau la séquence de vision.
   

Cochez cette case pour faire pivoter les propriétés BlobRF et BlobLF de SearchWindow en fonction de la rotation des pièces. Résultat de la détection lorsqu’il y a un espace pour le doigt de l’effecteur terminal. Résultat de la détection lorsqu’il n’y a pas suffisamment d’espace pour le doigt de l’effecteur terminal.