變更力覺控制物件編號
按下[F2]鍵變更力覺控制物件的設定。未執行阻抗測試時，可隨時變更。
使用力覺編輯器預先設定力覺控制物件。
如需力覺編輯器的詳細資訊，請參閱下列手冊。
「Epson RC+ Option Force Guide」
按下[F2]鍵。
切換為力覺控制物件編號輸入模式。
輸入要變更的力覺控制器物件編號。
使用數字鍵和箭頭鍵，輸入在Epson RC+力覺編輯器設定的力覺控制物件編號。
也可以使用指派給[F1]、[F2]及[F3]鍵的預設物件。
有以下三種預設物件可使用。
Soft, Standard, Hard
以下為預設物件的參數：
[F1]鍵：選擇軟力覺控制物件。
| 參數 | 單位 | 數值 |
|---|---|---|
| Fx,Fy,Fz的Mass | [mN/(mm/sec2)] | 0.2 |
| Fx,Fy,Fz的Damper | [N/(mm/sec)] | 0.2 |
| Fx,Fy,Fz的Spring | [N/mm] | 0 |
| Tx,Ty,Tz的Mass | [mN·mm/(deg/sec2)] | 1700 |
| Tx,Ty,Tz的Damper | [N·mm/(deg/sec)] | 100 |
| Tx,Ty,Tz的Spring | [N·mm/deg] | 0 |
[F2]鍵：選擇標準力覺控制物件。
| 參數 | 單位 | 數值 |
|---|---|---|
| Fx,Fy,Fz的Mass | [mN/(mm/sec2)] | 0.5 |
| Fx,Fy,Fz的Damper | [N/(mm/sec)] | 0.5 |
| Fx,Fy,Fz的Spring | [N/mm] | 0 |
| Tx,Ty,Tz的Mass | [mN·mm/(deg/sec2)] | 4000 |
| Tx,Ty,Tz的Damper | [N·mm/(deg/sec)] | 500 |
| Tx,Ty,Tz的Spring | [N·mm/deg] | 0 |
[F3]鍵：選擇硬力覺控制物件。
| 參數 | 單位 | 數值 |
|---|---|---|
| Fx,Fy,Fz的Mass | [mN/(mm/sec2)] | 1 |
| Fx,Fy,Fz的Damper | [N/(mm/sec)] | 1 |
| Fx,Fy,Fz的Spring | [N/mm] | 0 |
| Tx,Ty,Tz的Mass | [mN·mm/(deg/sec2)] | 8000 |
| Tx,Ty,Tz的Damper | [N·mm/(deg/sec)] | 1000 |
| Tx,Ty,Tz的Spring | [N·mm/deg] | 0 |
按下[OK]鍵以變更力覺控制物件編號。
使用力覺編輯器預先設定力覺控制物件。
如需力覺編輯器的詳細資訊，請參閱下列手冊。
「Epson RC+ Option Force Guide」
注意
若在不正確設定力覺控制物件及力覺座標系統物件的情況下執行阻抗測試，可能會導致意外動作。
執行阻抗測試前務必謹慎進行設定。