切換至[Direct Teach + Touch Jog]畫面

注意

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若在不正確設定力覺感應器、座標變換及重力補償的情況下執行直接示教和步進示教功能，可能會導致意外動作。進行設定時請留意，並在執行直接示教和步進示教功能前檢查運作情形。

將[Jog & Teach]畫面切換至[Direct Teach + Touch Jog]畫面。

首先，確認預設設定。

1. 按下[Jog & Teach]畫面中的[Shift]鍵，然後按下[OK]鍵。

   

2. 執行下列任一步驟。

   • 按下[OK]鍵。

     切換至[Direct Teach + Touch Jog]畫面。

     

   • 按下[Cancel]鍵。

     返回[Jog & Teach]畫面。

注意

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請確定在沒有施加外力時，啟動直接示教和步進示教功能。

開始運作時，直接示教和步進示教功能會自動重設力覺感應器。若在施加外力的情況下執行直接示教和步進示教功能，並將力覺感應器重設，則外力施加的狀態為「0」。因此，若去除施加外力，即使沒有外力，力覺感應器仍會偵測到外力。

若在此狀態中執行直接示教和步進示教功能，機器人可能會在無意中移動。請務必注意此現象。

[Direct Teach +Touch Jog]畫面

標頭

01	機器人編號
000	點編號
F	動作方向 Free Line Plane Rotation
DT	操作模式 Direct Teach + Touch Jog Direct Teach Touch Jog
T00	Tool編號
R	操作開始狀態 R: 可操作
L	步進示教的步進距離 Long Medium Short
■	馬達狀態 ■: 開啟

按鍵操作	說明
Jog keys	未使用。
Reset	設定初始設置狀態。
Motor	馬達為ON／OFF。
Teach	執行示教作業。 如需詳細資訊，請參閱以下內容。 示教操作
Speed	未使用。
Mode	切換模式（Direct Teach + Touch Jog, Direct Teach, Touch Jog）。
Dist	切換步進示教的步進距離（Long, Medium, Short）。
Home	執行Home操作。
Save	儲存點檔案。 如需詳細資訊，請參閱以下內容。 儲存點資料至檔案
Load	載入點檔案。 如需詳細資訊，請參閱以下內容。 從檔案載入點資料
▲ /▼	增加／減少一個點編號。
◀ /▶	減少／增加十個點編號。
Local	切換為Local編號輸入模式。
Tool	切換為Tool編號輸入模式。
Arm	切換為Arm編號輸入模式。
User Dist	未使用。
Guide	顯示按鍵操作指引。
Page Up / Down	變更為上一頁或下一頁。
F1	變更為點編輯畫面。
F2	變更為I/O命令畫面。
F3	變更為動作命令畫面。
F4	變更為力覺感應器的重設畫面。 如需詳細資訊，請參閱以下內容。 重設力覺感應器
F5	設定要執行的直接示教和步進示教操作。 如需詳細資訊，請參閱以下內容。 執行直接示教和步進示教
F6	變更為對齊執行畫面。 如需詳細資訊，請參閱以下內容。 執行對齊
F7	變更為機器人畫面。 如需詳細資訊，請參閱以下內容。 變更機器人
F8	變更為力覺設定畫面。 如需詳細資訊，請參閱以下內容。 設定直接示教（力覺設定）
F9	變更為步進示教設定畫面。 如需詳細資訊，請參閱以下內容。 設定步進示教
F10	變更為點編號輸入模式。