執行直接示教和步進示教

使用直接示教和步進示教，使末端夾具能以直覺方式移動。執行直接示教和步進示教前，務必重設力覺感應器。

如需重設力覺感應器的資訊，請參閱以下內容。

按鍵操作	說明
Jog keys	未使用。
Reset	設定初始設置狀態。
Motor	馬達為ON／OFF。
Teach	執行示教作業。如需詳細資訊，請參閱以下內容。示教操作
Speed	未使用。
Mode	切換模式（Direct Teach + Touch Jog, Direct Teach, Touch Jog）。
Dist	切換步進示教的步進距離（Long, Medium, Short）。
Home	執行Home操作。
Save	儲存點檔案。如需詳細資訊，請參閱以下內容。儲存點資料至檔案
Load	載入點檔案。如需詳細資訊，請參閱以下內容。從檔案載入點資料
▲ /▼	增加／減少一個點編號。
◀ /▶	減少／增加十個點編號。
Local	切換為Local編號輸入模式。
Tool	切換為Tool編號輸入模式。
Arm	切換為Arm編號輸入模式。
User Dist	未使用。
Guide	顯示按鍵操作指引。
Page Up / Down	變更為上一頁或下一頁。
F1	變更為點編輯畫面。
F2	變更為I/O命令畫面。
F3	變更為動作命令畫面。
F4	變更為力覺感應器的重設畫面。如需詳細資訊，請參閱以下內容。重設力覺感應器
F5	開始/終止直接示教和步進示教模式。如需詳細資訊，請參閱以下內容。執行直接示教和步進示教
F6	變更為GoAlignHere執行畫面。如需詳細資訊，請參閱以下內容。 GoAlignHere
F7	變更為機器人畫面。如需詳細資訊，請參閱以下內容。變更機器人
F8	變更為力覺設定畫面。如需詳細資訊，請參閱以下內容。設定直接示教（力覺設定）
F9	變更為步進示教設定畫面。如需詳細資訊，請參閱以下內容。設定步進示教
F10	變更為點編號輸入模式。

按下[F5]鍵即可將直接示教和步進示教設定為可隨時操作。

首先，會顯示以下畫面。

按下[OK]鍵即可將直接示教和步進示教設定為可隨時操作。在按住啟用開關時執行至馬達為ON。當其可用時，標頭會顯示「R」。
在按住啟用開關時執行直接示教和步進示教。

直接示教和步進示教正作時，「Executing…」會顯示在標頭上，且TP2任何按鍵操作皆無法使用。

若要執行點示教或變更參數，請從啟用開關釋放機械手。若要再接示教和步進示教動，請從1開始。
根據施加至力覺感應器的力視情況使用直接示教和步進示教。
- 向力覺感應器施加弱力或在力覺感應器上施加瞬間的力：
  
  執行步進示教，且末端夾具會根據設定的步進距離移動。（動作與單步步進操作相同）。
- 向力覺感應器施加強力：
  
  執行直接示教，且末端夾具會根據直接示教的設定硬度移動。（動作與連續步進操作相同）。
- 不向力覺感應器施力：
  
  末端夾具不會移動。
  
  若直接示教正在作動，請結束操作。