設定直接示教（力覺設定）
變更直接示教功能的設定。
在[Direct Teach + Touch Jog]畫面中按下[F8]鍵，會顯示以下畫面。
按下[Page Up] [Page Down]鍵可查看所有頁面。
| 6軸機器人 | |
|---|---|
| 第1頁 |  |
| 第2頁 |  |
| 按鍵操作 | 說明 |
|---|---|
| [數字鍵] | （可在數字輸入模式中使用。輸入數字。） |
| CLR | （可在數字輸入模式中使用。清除數字為0。） |
| ▲ /▼ | 選擇要修改的項目。 |
| ◀ /▶ | 以旋轉方式顯示選項，並利用▲ / ▼鍵選擇及暫時固定項目。 |
| Page Up / Down | 變更為上一頁或下一頁。 |
| OK | 確定變更並返回[Direct Teach + Touch Jog]畫面。 |
| Cancel | 取消變更並返回[Direct Teach + Touch Jog]畫面。 |
| F5 | 返回[Direct Teach +Touch Jog]畫面。 |
變更質量屬性物件編號
利用▲ / ▼ 鍵，將游標移動至「MP Object # :」。
利用◀ / ▶ 鍵，將游標移動至要變更的位置。
利用[數字鍵]鍵變更質量屬性編號。
執行下列任一步驟。
更新直接示教設定：
按下[OK]鍵。
更新直接示教設定，並返回[Direct Teach + Touch Jog]畫面。
不要更新直接示教設定：
按下[Cancel]鍵。
返回[Direct Teach + Touch Jog]畫面，且不更新直接示教設定。
針對直接示教設定進行其他參數設定：
利用▲ / ▼ 鍵，將游標移動至其他參數。
變更座標系統模式
利用▲ / ▼ 鍵，將游標移動至「Coordinate」。
利用◀ / ▶ 鍵變更座標系統模式。
依序變更顯示：Base → Local → Tool。
執行下列任一步驟。
更新直接示教設定：
按下[OK]鍵。
更新直接示教設定，並返回[Direct Teach + Touch Jog]畫面。
不要更新直接示教設定：
按下[Cancel]鍵。
返回[Direct Teach + Touch Jog]畫面，且不更新直接示教設定。
針對直接示教設定進行其他參數設定：
利用▲ / ▼ 鍵，將游標移動至其他參數。
變更直接示教的硬度
利用▲ / ▼ 鍵，將游標移動至「Hardness」。
利用◀ / ▶ 鍵變更直接示教的硬度。
依序變更顯示：Soft → Medium → Hard。
執行下列任一步驟。
更新直接示教設定：
按下[OK]鍵。
更新直接示教設定，並返回[Direct Teach + Touch Jog]畫面。
不要更新直接示教設定：
按下[Cancel]鍵。
返回[Direct Teach + Touch Jog]畫面，且不更新直接示教設定。
針對直接示教設定進行其他參數設定：
利用▲ / ▼ 鍵，將游標移動至其他參數。
變更方向
利用▲ / ▼ 鍵，將游標移動至「Direction」。
利用◀ / ▶ 鍵變更方向。
依序變更顯示：Free → Line → Plane → Rotation。
利用▲ / ▼ 鍵，將游標移動至「Detail」。
利用◀ / ▶ 鍵設定動作方向的詳細資訊。
根據在「Direction」中選擇的動作方向來顯示變更。
利用下表作為參考來設定動作方向的詳細資訊。
| Direction | Detail | 說明 |
|---|---|---|
| Free | Move&Rotate Move Rotate | 根據所選的座標系統模式自由地移動末端夾具。 |
| Line | X Y Z | 根據所選的座標系統模式在所選直線上移動末端夾具。 |
| Plane | XY YZ XZ | 根據所選的座標系統模式在所選平面上移動末端夾具。 |
| Rotation | RX RY RZ | 01 Force Setting ■Direction: Custom |
執行下列任一步驟。
更新直接示教設定：
按下[OK]鍵。
更新直接示教設定，並返回[Direct Teach + Touch Jog]畫面。
不要更新直接示教設定：
按下[Cancel]鍵。
返回[Direct Teach + Touch Jog]畫面，且不更新直接示教設定。
針對直接示教設定進行其他參數設定：
利用▲ / ▼ 鍵，將游標移動至其他參數。