ダイレクトティーチ設定(フォース設定)をする
ダイレクトティーチ機能の設定を変更します。
[ダイレクトティーチ+タッチジョグ]画面で[F8]を押すと、次の画面が表示されます。
ページの切り替えは、[Page Up] [Page Down]キーで行います。
| 垂直6軸型ロボット | |
|---|---|
| ページ1 |  |
| ページ2 |  |
| キー操作 | 解説 |
|---|---|
| [テンキー] | (数値入力モードのみ、数値を入力します。) |
| CLR | (数値を入力モードのみ、入力中の数値を0クリアします。) |
| ▲ / ▼ | 修正項目選択。 |
| ◀ / ▶ | 選択肢をローテーション表示、▲ / ▼により項目移動で仮確定します。 |
| Page Up / Down | ページを切り替えます。 |
| OK | 変更を確定し[ダイレクトティーチ+タッチジョグ]画面に戻ります。 |
| Cancel | 変更をキャンセルして[ダイレクトティーチ+タッチジョグ]画面に戻ります。 |
| F5 | [ダイレクトティーチ+タッチジョグ]画面に戻ります。 |
マスプロパティーオブジェクト番号を変更する
▲ / ▼ キーを操作してカーソルを "MP Object # :"に合わせます。
◀ / ▶ キーを操作して、変更したい位置にカーソルを合わせます。
[テンキー]を操作して、マスプロパティー番号を変更します。
次のいずれかの操作をします。
ダイレクトティーチ設定を更新する場合:
[OK]キーを押します。
ダイレクトティーチ設定が更新され、[ダイレクトティーチ+タッチジョグ]画面に戻ります。
ダイレクトティーチ設定を更新しない場合:
[Cancel]キーを押します。
ダイレクトティーチ設定が更新されずに、[ダイレクトティーチ+タッチジョグ]画面に戻ります。
ダイレクトティーチ設定の他のパラメーター設定をする場合:
▲ / ▼ キーを操作してカーソルを他のパラメーターに合わせます。
座標系モードを変更する
▲ / ▼ キーを操作してカーソルを"Coordinate"に合わせます。
◀ / ▶ キーを操作して、座標系モードを変更します。
Base → Local → Toolの順番に表示が切り替わります。
次のいずれかの操作をします。
ダイレクトティーチ設定を更新する場合:
[OK]キーを押します。
ダイレクトティーチ設定が更新され、[ダイレクトティーチ+タッチジョグ]画面に戻ります。
ダイレクトティーチ設定を更新しない場合:
[Cancel]キーを押します。
ダイレクトティーチ設定が更新されずに、[ダイレクトティーチ+タッチジョグ]画面に戻ります。
ダイレクトティーチ設定の他のパラメーター設定をする場合:
▲ / ▼ キーを操作してカーソルを他のパラメーターに合わせます。
ダイレクトティーチの硬さを変更する
▲ / ▼ キーを操作してカーソルを"Hardness"に合わせます。
◀ / ▶ キーを操作して、ダイレクトティーチの硬さを変更します。
Soft → Medium → Hardの順番に表示が切り替わります。
次のいずれかの操作をします。
ダイレクトティーチ設定を更新する場合:
[OK]キーを押します。
ダイレクトティーチ設定が更新され、[ダイレクトティーチ+タッチジョグ]画面に戻ります。
ダイレクトティーチ設定を更新しない場合:
[Cancel]キーを押します。
ダイレクトティーチ設定が更新されずに、[ダイレクトティーチ+タッチジョグ]画面に戻ります。
ダイレクトティーチ設定の他のパラメーター設定をする場合:
▲ / ▼ キーを操作してカーソルを他のパラメーターに合わせます。
動作方向を変更する
▲ / ▼ キーを操作してカーソルを "Direction"に合わせます。
◀ / ▶ キーを操作して、動作方向を変更します。
Free → Line → Plane → Rotationの順番に表示が切り替わります。
▲ / ▼ キーを操作してカーソルを "Detail"に合わせます。
◀ / ▶ キーを操作して、動作方向の詳細設定をします。
"Direction"で選択した動作方向に応じて、表示が変わります。
次の表を参考に、動作方向の詳細設定を行います。
| Direction | Detail | 説明 |
|---|---|---|
| Free | Move&Rotate Move Rotate | 選択した座標系モードに沿って、ロボットの手先を自由に動かします。 |
| Line | X Y Z | 選択した座標系モードに沿って、ロボットの手先を、選択した直線上で動かします。 |
| Plane | XY YZ XZ | 選択した座標系モードに沿って、ロボットの手先を、選択した平面上で動かします。 |
| Rotation | RX RY RZ | 選択した座標系モードに沿って、ロボットの手先を、選択した軸中心に回転させます。 |
次のいずれかの操作をします。
ダイレクトティーチ設定を更新する場合:
[OK]キーを押します。
ダイレクトティーチ設定が更新され、[ダイレクトティーチ+タッチジョグ]画面に戻ります。
ダイレクトティーチ設定を更新しない場合:
[Cancel]キーを押します。
ダイレクトティーチ設定が更新されずに、[ダイレクトティーチ+タッチジョグ]画面に戻ります。
ダイレクトティーチ設定の他のパラメーター設定をする場合:
▲ / ▼ キーを操作してカーソルを他のパラメーターに合わせます。
← 機能を切り替える タッチジョグ設定をする →