インピーダンステスター

注意

---

力覚センサー, 座標変換, 重力補償の設定を誤った状態でインピーダンステストを実行すると、意図しない動作を行うことがあります。十分に注意して設定し、動作確認を行ってからインピーダンステストを実行してください。

設定や動作確認についての詳細は、次のマニュアルを参照してください。

"Epson RC+ オプション Force Guide"

[ジョグ&ティーチ]画面からインピーダンステストモードへ移行します。

始めに、インピーダンステストを実行するための事前設定の確認を行います。

1. [ジョグ&ティーチ]画面で、[Shift]を押してから[▲]キーを押すと、次の画面が表示されます。

   • 力覚センサーが未接続、またはロボットと力覚センサーが関連づけられていない場合:

     

     [OK]キーを押すと、[ジョグ&ティーチ]画面に戻ります。

   • ロボットと力覚センサーが関連づけられている場合:

     

     力覚センサーより先のハンドやワークが、何かに接触していると、力覚センサーに対して外力が加わってしまうため、接触していないことをユーザーに確認します。

     [Guide]キー : この画面のキー操作ガイドを表示します。

2. 次のどちらかの操作を行います。

   • 外力が加わっていないと判断した場合:

     [OK]キーを押します。

     次の画面に移行します。

     

   • 外力が加わっていると判断した場合:

     [Cancel]キーを押します。

     [ジョグ&ティーチ]画面に戻ります。

   マスプロパティーオブジェクトを正しく設定していないと、力制御は重力の影響を受けて意図しない動きをすることがあります。マスプロパティーオブジェクトを正しく設定していることをユーザーに確認します。

   [Guide]キー : この画面のキー操作ガイドを表示します。

3. 次のどちらかの操作を行います。

   • マスプロパティーオブジェクトが設定済みの場合:

     [OK]キーを押します。

     [インピーダンステスター]画面に移行します。

   • マスプロパティーオブジェクトが未設定の場合:

     [Cancel]キーを押します。

     [ジョグ&ティーチ]画面に戻ります。

注意

---

インピーダンステスターは、必ず外力のない状態で開始してください。

インピーダンステスター開始時に力覚センサーを自動的にリセットします。外力がある状態でインピーダンステスターを実行し力覚センサーがリセットされた場合、外力が加わった状態が"0"となります。そのため、かかっていた外力がなくなったとき、実際には力が加わっていなくても力覚センサーは力を検出します。

この状態でインピーダンステストを実行すると、ロボットが意図しない動作を行うことがあります。十分に注意してください。

[インピーダンステスター]画面

画面状態	解説	例 (上記画面の場合)
Impedance Tester	画面のタイトル
■	モーター状態 ■ : オン / 非表示 : オフ	オン
RB01	ロボット番号	ロボット1を選択
FS1	力覚センサー番号	力覚センサー1を選択
T00	Tool番号	Tool0番を選択
L00	Local番号	Local0番を選択
A00	Arm番号	Arm0番を選択
FC001	フォースコントロール オブジェクト(FC)番号	フォースコントロールオブジェクト1番を選択
MP01	マスプロパティー オブジェクト(MP)番号	マスプロパティーオブジェクト1番を選択
P000	ポイント番号	ポイント0番を選択

キー操作	解説
OK	[ジョグ&ティーチ]画面に戻ります。
Cancel	[ジョグ&ティーチ]画面に戻ります。
Reset	Resetを実行します。
Motor	モーターをオンオフします。
Teach	ティーチを実行します。
Save	ポイントファイルを保存します。 詳細は以下を参照してください。 ポイントデータのファイルへの保存
Load	ポイントファイルを読み込みます。 詳細は以下を参照してください。 ポイントファイルの読み込み
▲ / ▼	ポイント番号を+1, -1します。
◀ / ▶	ポイント番号を-10, +10します。
Local	Local番号入力モードに切り替えます。
Tool	Tool番号入力モードに切り替えます。
Arm	Arm番号入力モードに切り替えます。
Guide	キー操作ガイドを表示します。
F1	[センサーリセット]画面に移行します。
F2	フォースコントロールオブジェクト番号入力モードに切り替えます。
F3	マスプロパティーオブジェクト番号入力モードに切り替えます。
F4	[動作コマンド]画面に移行します。 詳細は以下を参照してください。 動作コマンド ([F5]キーを押したとき、[インピーダンステスター]画面に戻ります。)
F5	[ジョグ&ティーチ]画面に戻ります。
F6	[I/Oコマンド]画面に遷移します。 詳細は以下を参照してください。 I/Oコマンド ([F5]キーを押したとき、[インピーダンステスター]画面に戻ります。)
F10	ポイント番入力モードに切り替えます。