[ダイレクトティーチ+タッチジョグ]画面への移行
注意
力覚センサー, 座標変換, 重力補償の設定を誤った状態でダイレクトティーチやタッチジョグの機能を実行すると、意図しない動作を行うことがあります。十分に注意して設定し、動作確認を行ってからダイレクトティーチやタッチジョグの機能を実行してください。
[ジョグ&ティーチ]画面から[ダイレクトティーチ+タッチジョグ]画面へ移行します。
始めに、事前設定の確認を行います。
[ジョグ&ティーチ]画面で、[Shift]を押してから[OK]キーを押すと、次の画面が表示されます。
次のどちらかの操作を行います。
[OK]キーを押します。
[ダイレクトティーチ+タッチジョグ]画面に移行します。
[Cancel]キーを押します。
[ジョグ&ティーチ]画面に戻ります。
注意
ダイレクトティーチやタッチジョグは、必ず外力のない状態で開始してください。
ダイレクトティーチやタッチジョグは、開始時に力覚センサーを自動的にリセットします。外力がある状態でダイレクトティーチやタッチジョグを実行し力覚センサーがリセットされた場合、外力が加わった状態が"0"となります。そのため、かかっていた外力がなくなったとき、実際には力が加わっていなくても力覚センサーは力を検出します。
この状態で、ダイレクトティーチやタッチジョグを実行すると、ロボットが意図しない動作を行うことがあります。十分に注意してください。
[ダイレクトティーチ+タッチジョグ]画面
ヘッダー
| 01 | ロボット番号 |
| 000 | ポイント番号 |
| F | 動作方向 Free Line Plane Rotation |
| DT | 機能モード Direct Teach + Touch Jog Direct Teach Touch Jog |
| T00 | Tool番号 |
| R | 操作開始状態 R: 操作可能 |
| L | タッチジョグ移動距離 Long Medium Short |
| ■ | モーター状態 ■ : On |
| キー操作 | 解説 |
|---|---|
| ジョグキー | 使用しません。 |
| Reset | Resetを実行します。 |
| Motor | モーターをオンオフします。 |
| Teach | ティーチを実行します。 詳細は以下を参照してください。 |
| Speed | 使用しません。 |
| Mode | 機能 (Direct Teach + Touch Jog, Direct Teach, Touch Jog)を切り替えます。 |
| Dist | タッチジョグ移動量 (Long, Medium, Short)を切り替えます。 |
| Home | Homeを実行します。 |
| Save | ポイントファイルを保存します。 詳細は以下を参照してください。 |
| Load | ポイントファイルを読み込みます。 詳細は以下を参照してください。 |
| ▲ / ▼ | ポイント番号を+1, -1します。 |
| ◀ / ▶ | ポイント番号を-10, +10します。 |
| Local | Local番号入力モードに切り替えます。 |
| Tool | Tool番号入力モードに切り替えます。 |
| Arm | Arm番号入力モードに切り替えます。 |
| User Dist | 使用しません。 |
| Guide | キー操作ガイドを表示します。 |
| Page Up / Down | 表示ページを切り替えます。 |
| F1 | ポイント編集画面に移動します。 |
| F2 | I/Oコマンド画面に移動します。 |
| F3 | 動作コマンド画面に移動します。 |
| F4 | 力覚センサーリセット画面に移動します。 詳細は以下を参照してください。 |
| F5 | ダイレクトティーチやタッチジョグの操作を可能状態にします。 詳細は以下を参照してください。 |
| F6 | アライメント実行画面に移動します。 詳細は以下を参照してください。 |
| F7 | ロボット画面に移動します。 詳細は以下を参照してください。 |
| F8 | フォース設定画面に移動します。 詳細は以下を参照してください。 |
| F9 | タッチジョグ設定画面に移動します。 詳細は以下を参照してください。 |
| F10 | ポイント番号入力モードになります。 |