インピーダンステストを実行する

設定したフォースコントロールオブジェクトのパラメーターを体感する場合、イネーブルスイッチを握りながら[OK]キーを押します。インピーダンステストを開始します。

1. イネーブルスイッチを握りながら、[OK]キーを押します。

2. インピーダンステスト実行開始確認画面を表示します。

   

   センサーのドリフト誤差が溜まると、実行時に力を加えていなくてもロボットが移動することがあるため、実行前にユーザーに対して注意を行います。

   [Guide]キー: この画面のキー操作ガイドを表示します。

3. 次のいずれかの操作を行います。

   • インピーダンステストを開始する場合:

     [OK]キーを押します。

   • ロボットのモーターがオン状態の場合:

     インピーダンステストを開始します。

     インピーダンステスト実行中を示すために、4行目に[Executing FCxxx]と表示して、[インピーダンステスター]画面に戻ります。

     

     力覚センサーの先端に直接触れることで、フォースコントロールオブジェクトのパラメーターを体感することができます。

   注意

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   力覚センサーに力を加えるときは、力覚センサーより先端にあるハンドやワークに力を加えてください。

   ロボットのアームや、力覚センサー本体に力を加えても、力覚センサーは、力を検出できないため、ロボットが意図しない動作をする場合があります。注意してください。

   • ロボットのモーターがオフ状態の場合:

     [モーターオフ状態通知]画面が表示されます。

     

     [OK]キーを押すと前の画面へ戻ります。

   • インピーダンステストを開始しない場合:

     [Cancel]キーを押します。

     [インピーダンステスター]画面に戻ります。

4. インピーダンステストを終了する場合:

   イネーブルスイッチを握り込むか、解放します。4行目の[Executing FCxxx]の表示が消えます。