执行阻抗测试

如需体验设置的力觉控制对象的参数，请按下启用开关的同时按[OK]键。开始阻抗测试。

1. 按住启用开关的同时，按[OK]键。

2. 显示阻抗测试执行开始的确认画面。

   

   如果传感器累积了漂移误差，即使在执行时没有施加外力，机器人也有可能会移动。因此请在使用前仔细确认。

   [Guide]键: 显示此画面下的按键指南。

3. 执行以下任一操作。

   • 开始阻抗测试:

     按下[OK]键。

   • 机器人电机被开启:

     开始阻抗测试。

     为显示阻抗测试正在进行中，会在第四行显示[Executing FCxxx]，然后返回[Impedance Tester]画面。

     

     直接触摸力觉传感器的末端，可以感受到力觉控制对象的参数。

   注意

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   向力觉传感器施加力时，请将力施加在力觉传感器末端的夹具或工件上。

   如果力被施加到机器人手臂或力觉传感器主体上时，力觉传感器将无法正常检测到力，机器人可能会进行无意识动作。请务必小心。

   • 机器人电机被关闭时:

     显示[点击关闭状态通知]画面。

     

     按[OK]键，返回之前的画面。

   • 未开始阻抗测试:

     按下[Cancel]键。

     返回[Impedance Tester]画面。

4. 结束阻抗测试:

   按紧或放开启用开关。第4行的[Executing FCxxx]显示消失。