阻抗测试仪

注意

---

如果在力觉传感器，坐标变换，重力补偿设置有误的情况下进行阻抗测试，可能会发生意外动作。所以请仔细设置并检查动作后及逆行阻抗测试。

有关设置和动作检查的详细信息，请参考以下手册。

"Epson RC+ 选件 Force Guide"

从[Jog&Teach]画面下却换至阻抗测试模式。

首先，检查用于执行阻抗测试的初始设置。

1. 在[Jog&Teach]画面中，按[Shift]，然后按[▲]键以显示以下画面。

   • 未连接力觉传感器，或机器人和力觉传感器已连接未关联的情况下:

     

     按[OK]键，返回[Jog&Teach]画面。

   • 机器人与力觉传感器已连接并关联的情况下:

     

     若力觉传感器上的夹具或工件与其他物体有接触时，则会有外力施加给力觉传感器。因此请确认没有接触其他物体。

     [Guide]键 : 显示此画面下的按键指南。

2. 执行以下任一操作。

   • 已确认未有其他外力施加:

     按下[OK]键。

     切换至以下画面。

     

   • 确认到有其他外力施加:

     按下[Cancel]键。

     返回[Jog&Teach]画面。

   如未正确设置质量属性对象，则力觉控制可能会受到重力的影响，并发生意外动作。所以测试前请确认质量属性对象设置正确。

   [Guide]键 : 显示此画面下的按键指南。

3. 执行以下任一操作。

   • 已完成质量属性对象的设置:

     按下[OK]键。

     切换至[Impedance Tester]画面。

   • 未完成质量属性对象设置:

     按下[Cancel]键。

     返回[Jog&Teach]画面。

注意

---

请确保在没有任何外力施加的环境下启动阻抗测试仪。

在开始阻抗测试时，力觉传感器会自动重置。如在外力施加的状态下运行阻抗测试仪，则会将有外力施加的状态下归“0”。因此，当失去施加的外力时，即使没有施加力，力觉传感器也会检测到力。

如果在这种状态下进行阻抗测试，机器人可能会发生意外动作。请谨慎操作。

[Impedance Tester]画面

画面状态	描述	例 (在上述画面中时)
Impedance Tester	画面的标题
■	电机状态 ■:ON / 隐藏: OFF	ON
RB01	机器人编号	选择机器人1
FS1	力觉传感器编号	选择力觉传感器1
T00	Tool编号	选择Tool编号0
L00	Local编号	选择Local编号0
A00	Arm编号	选择Arm编号0
FC001	力觉控制 对象 (FC)编号	先择力觉控制对象编号1
MP01	质量属性对象(MP)编号	选择质量属性对象编号1
P000	点位编号	选择点编号0

按键操作	描述
OK	返回[Jog&Teach]画面。
Cancel	返回[Jog&Teach]画面。
Reset	进行重置。
Motor	开启/关闭电机。
Teach	进行示教。
Save	保存点文件。 有关详细信息，请参阅以下内容。 将点数据保存至文件
Load	加载点文件。 有关详细信息，请参阅以下内容。 从文件中加载点数据
▲ /▼	点编号加/减1。
◀ /▶	点编号加/减10。
Local	切换至Local编号输入模式。
Tool	切换至Tool编号输入模式。
Arm	切换至Arm编号输入模式。
Guide	显示按键操作指南。
F1	切换至[传感器重置]画面。
F2	切换至力觉控制对象编号输入模式。
F3	切换至质量属性对象编号输入模式。
F4	切换至[动作命令]画面。 有关详细信息，请参阅以下内容。 动作命令 (按下[F5]时，返回[Impedance Tester]画面。)
F5	返回[Jog&Teach]画面。
F6	切换至[I/O命令]画面。 有关详细信息，请参阅以下内容。 I/O命令 (按下[F5]时，返回[Impedance Tester]画面。)
F10	切换至点编号输入模式。