切换至[直接示教+步进示教]画面

注意

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如果在力觉传感器、坐标转换和重力补偿的设置有误的情况下，执行直接示教和步进示教，可能会发生意外操作。请在执行直接示教和步进示教功能之前，仔细检查设置和动作。

从[Jog&Teach]画面切换到[直接示教+步进示教]。

首先，检查初始设置。

1. 在[Jog&Teach] 画面下，按[Shift] 键，然后按[OK] 键，将显示以下画面。

   

2. 执行以下任一操作。

   • 按下[OK]键。

     切换至[直接示教+步进示教]画面。

     

   • 按下[Cancel]键。

     返回[Jog&Teach]画面。

注意

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请在没有任何外力的情况下，开始直接示教＋步进示教。

直接示教＋步进示教会在开始时，自动重置力觉传感器。如果在有施加外力的情况下，执行直接示教＋步进示教，从而使力觉传感器重置时，会在被外力施加的状态下归“0”。因此，当失去施加的外力时，即使没有施加力，力觉传感器也会检测到力。

请注意，如果在此状态下执行直接示教＋步进示教，机器人可能会发生意外操作。

[直接示教+步进示教]画面

标题

01	机器人编号
000	点位编号
F	动作方向 Free Line Plane Rotation
DT	功能模式 Direct Teach + Touch Jog Direct Teach Touch Jog
T00	Tool编号
R	操作开始状态 R:可操作
L	步进示教步进距离 Long Medium Short
■	电机状态 ■: On

按键操作	描述
步进键	无法使用。
Reset	进行重置。
Motor	开启/关闭电机。
Teach	进行示教。 有关详细信息，请参阅以下内容。 示教操作
Speed	无法使用。
Mode	切换功能(Direct Teach + Touch Jog, Direct Teach, Touch Jog)。
Dist	切换步进示教的移动距离(Long, Medium, Short)。
Home	执行Home操作。
Save	保存点文件。 有关详细信息，请参阅以下内容。 将点数据保存至文件
Load	加载点文件。 有关详细信息，请参阅以下内容。 从文件中加载点数据
▲ /▼	点编号加/减1。
◀ /▶	点编号加/减10。
Local	切换至Local编号输入模式。
Tool	切换至Tool编号输入模式。
Arm	切换至Arm编号输入模式。
User Dist	无法使用。
Guide	显示按键操作指南。
Page Up / Down	切换至上一页或下一页。
F1	切换至点编辑画面。
F2	切换至I/O命令画面。
F3	切换至动作命令画面。
F4	切换至力觉传感器重置画面。 有关详细信息，请参阅以下内容。 重置力觉传感器
F5	切换至可操作直接示教＋步进示教的模式。 有关详细信息，请参阅以下内容。 执行直接示教和步进示教
F6	切换至对齐执行画面。 有关详细信息，请参阅以下内容。 执行对齐
F7	切换至机器人画面。 有关详细信息，请参阅以下内容。 切换机器人
F8	切换至力觉设置页面。 有关详细信息，请参阅以下内容。 设置直接示教(设置力觉)
F9	切换至步进示教设置页面。 有关详细信息，请参阅以下内容。 设置步进示教
F10	切换至点位编号输入模式。