更改力觉控制对象编号
需要更改力觉控制对象的设置，请按[F2]进行修改。未执行阻抗测试时，可随时修改设置。
使用Epson RC+的力觉编辑器预先设置力觉控制对象。
有关力觉编辑器的详细信息，请参考以下手册。
"Epson RC+ 选件 Force Guide"
按下[F2]键。
切换至力觉控制对象编号输入模式。
输入要更改的力觉控制对象编号。
使用数字键和方向键，输入预先在Epson RC+力觉编辑器设置的力觉控制对象编号。
您也可以使用分配给[F1], [F2], [F3]键的预设，而无需输入力觉控制对象的编号。
预设可从以下三种类型中选择。
软, 标准, 硬
每个预设的参数如下。
[F1]键: 选择软性的力觉控制对象。
| 参数 | 単位 | 值 |
|---|---|---|
| Fx,Fy,Fz的Mass | [mN/(mm/sec2)] | 0.2 |
| Fx,Fy,Fz的Damper | [N/(mm/sec)] | 0.2 |
| Fx,Fy,Fz的Spring | [N/mm] | 0 |
| Tx,Ty,Tz的Mass | [mN·mm/(deg/sec2)] | 1700 |
| Tx,Ty,Tz的Damper | [N·mm/(deg/sec)] | 100 |
| Tx,Ty,Tz的Spring | [N·mm/deg] | 0 |
[F2]键: 选择标准的力觉控制对象。
| 参数 | 単位 | 值 |
|---|---|---|
| Fx,Fy,Fz的Mass | [mN/(mm/sec2)] | 0.5 |
| Fx,Fy,Fz的Damper | [N/(mm/sec)] | 0.5 |
| Fx,Fy,Fz的Spring | [N/mm] | 0 |
| Tx,Ty,Tz的Mass | [mN·mm/(deg/sec2)] | 4000 |
| Tx,Ty,Tz的Damper | [N·mm/(deg/sec)] | 500 |
| Tx,Ty,Tz的Spring | [N·mm/deg] | 0 |
[F3]键: 选择硬性的力觉控制对象。
| 参数 | 単位 | 值 |
|---|---|---|
| Fx,Fy,Fz的Mass | [mN/(mm/sec2)] | 1 |
| Fx,Fy,Fz的Damper | [N/(mm/sec)] | 1 |
| Fx,Fy,Fz的Spring | [N/mm] | 0 |
| Tx,Ty,Tz的Mass | [mN·mm/(deg/sec2)] | 8000 |
| Tx,Ty,Tz的Damper | [N·mm/(deg/sec)] | 1000 |
| Tx,Ty,Tz的Spring | [N·mm/deg] | 0 |
按[OK]键确认修改力觉控制对象编号。
使用Epson RC+的力觉编辑器预先设置力觉控制对象。
有关力觉编辑器的详细信息，请参考以下手册。
"Epson RC+ 选件 Force Guide"
注意
若力觉控制对象和力觉坐标系对象的设置不正确，执行阻抗测试时，可能会发生意外动作。
请在进行阻抗测试之前仔细检查相关设置。